一種基于無人機(jī)的外墻噴涂打印系統(tǒng)及其噴涂方法

《一種基于無人機(jī)的外墻噴涂打印系統(tǒng)及其噴涂方法》涉及噴涂技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種基于無人機(jī)的外墻噴涂打印系統(tǒng)及其噴涂方法。

墻體廣告的實(shí)現(xiàn)形式2016年前主要有噴繪和顯示兩種方式，采用掛置于墻體上的電子屏幕顯示廣告的方式具有廣告內(nèi)容豐富、更換便宜的優(yōu)點(diǎn)，但也存在著電子屏幕購置、維護(hù)成本高的缺點(diǎn)，高昂的購置和維護(hù)成本大大影響了此種墻體廣告形式的應(yīng)用，而墻體廣告采用噴繪形式則因其噴繪簡單、價(jià)格低廉的特點(diǎn)越來越受到廣告商的青睞。但2016年前噴繪形式的墻體廣告主要采用人工在墻體噴繪實(shí)現(xiàn)，若制作巨幅墻體噴繪廣告或者在高層建筑進(jìn)行廣告噴繪，則噴繪施工面臨著噴繪圖案施工難度大，工人勞動(dòng)強(qiáng)度大的問題，這使得大型墻體廣告2016年前難以通過噴繪實(shí)現(xiàn)，而這一問題也大大限制了墻體噴繪廣告的發(fā)展。因而2016年8月之前的技術(shù)還有待改進(jìn)和提高。

圖1為《一種基于無人機(jī)的外墻噴涂打印系統(tǒng)及其噴涂方法》具體實(shí)施例中基于無人機(jī)的外墻噴涂打印系統(tǒng)的原理框圖。

2020年7月14日，《一種基于無人機(jī)的外墻噴涂打印系統(tǒng)及其噴涂方法》獲得第二十一屆中國專利獎(jiǎng)優(yōu)秀獎(jiǎng)。 2100433B

《一種基于無人機(jī)的外墻噴涂打印系統(tǒng)及其噴涂方法》提供一種基于無人機(jī)的外墻噴涂方法，其中，所述無人機(jī)上設(shè)置有用于噴涂涂料的噴嘴，該無人機(jī)通過地面設(shè)置的控制中心進(jìn)行控制，所述方法為：

S1、控制無人機(jī)沿外墻墻體邊沿飛行并根據(jù)無人機(jī)飛行軌跡測(cè)量繪制待噴涂區(qū)域。

對(duì)于將要進(jìn)行圖案噴涂的外墻墻體需要首先進(jìn)行測(cè)繪，得到墻體表面“數(shù)字地圖”，該發(fā)明利用無人機(jī)完成這一過程，從而無需增加額外的測(cè)繪裝置，并且無人機(jī)測(cè)繪能夠適應(yīng)各種墻體表面，大大提升了該發(fā)明系統(tǒng)的應(yīng)用范圍，具體的，所述無人機(jī)上設(shè)置有高度測(cè)量裝置和衛(wèi)星定位裝置，即例如具有高度計(jì)和GPS模塊，上述步驟則具體為：啟動(dòng)無人機(jī)并控制其沿作業(yè)外墻墻體邊沿飛行一周，獲取無人機(jī)沿外墻邊沿飛行軌跡，并利用無人機(jī)內(nèi)設(shè)置的高度測(cè)量裝置和衛(wèi)星定位裝置獲取無該飛行軌跡的坐標(biāo)數(shù)據(jù)，利用此坐標(biāo)數(shù)據(jù)計(jì)算測(cè)量繪制對(duì)應(yīng)于待噴涂區(qū)域的坐標(biāo)數(shù)據(jù)。該測(cè)繪過程可自動(dòng)進(jìn)行也可人工操作完成，在確定好需要噴涂圖案的外墻墻體后，控制無人機(jī)沿外墻墻體邊沿飛行，無人機(jī)在飛行過程中將測(cè)量數(shù)據(jù)反饋至控制中心，反饋數(shù)據(jù)至少包括實(shí)時(shí)高度數(shù)據(jù)和定位數(shù)據(jù)，基于無人機(jī)測(cè)繪過程中整個(gè)的飛行軌跡即能完成對(duì)于待噴涂區(qū)域的范圍測(cè)定，之后利用無人機(jī)測(cè)繪飛行軌跡計(jì)算得到待噴涂區(qū)域內(nèi)的位置坐標(biāo)。

無人機(jī)可自動(dòng)完成測(cè)繪過程，具體為，所述無人機(jī)上設(shè)置有攝像頭，無人機(jī)沿外墻墻體邊沿開始飛行時(shí)，攝像頭獲取當(dāng)前外墻邊沿圖像，分析當(dāng)前外墻邊沿圖像的對(duì)比度并將該對(duì)比度與預(yù)設(shè)對(duì)比度值范圍進(jìn)行比較，利用比較結(jié)果自動(dòng)控制無人機(jī)沿外墻墻體邊沿飛行。所述預(yù)設(shè)對(duì)比度值可在測(cè)繪前利用地面攝像頭獲取外墻墻體邊沿圖像的對(duì)比度值進(jìn)行計(jì)算得到，當(dāng)無人機(jī)上攝像頭攝錄到外墻墻體邊沿圖像時(shí)，控制中心對(duì)該圖像進(jìn)行處理，可獲得以外墻墻體邊沿為界限的明顯的對(duì)比度差異，這一對(duì)比度差異可幫助控制中心確定無人機(jī)當(dāng)前所述位置為外墻墻體邊沿，則此時(shí)控制中心控制無人機(jī)垂直向上飛行，當(dāng)無人機(jī)上攝像頭攝錄的圖像經(jīng)控制中心分析未出現(xiàn)相符的對(duì)比度差異，則說明當(dāng)前無人機(jī)已偏離外墻墻體邊沿，則控制無人機(jī)向左和向右移動(dòng)預(yù)定距離，直至重新獲取到相符合的圖像，則控制無人機(jī)繼續(xù)執(zhí)行與上一控制指令相同的指令，例如控制中心計(jì)算分析無人機(jī)當(dāng)前攝錄圖像中未出現(xiàn)相符對(duì)比度差異，則控制無人機(jī)向左飛行預(yù)定距離，若此時(shí)仍為獲取到具有相符對(duì)比度差異的圖像，則控制無人機(jī)向右飛行預(yù)定距離，若此時(shí)獲取到具有相符對(duì)比度差異的圖像，則說明無人機(jī)已到達(dá)外墻墻體的拐角位置，下一步繼續(xù)控制無人機(jī)繼續(xù)向右飛行，獲取到具有相符對(duì)比度差異的圖像說明外墻墻體邊沿已通過拐角連續(xù)向右。

當(dāng)無人機(jī)在某位置向上下左右分別飛行后均獲取不到具有相符對(duì)比度差異的圖像，則可能為系統(tǒng)故障或者此位置墻體出現(xiàn)異常對(duì)比度差異，則控制中心發(fā)出警報(bào)由施工人員人工控制無人機(jī)飛行越過此位置。

《一種基于無人機(jī)的外墻噴涂打印系統(tǒng)及其噴涂方法》在無人機(jī)啟動(dòng)后還設(shè)置有自檢過程，即無人機(jī)啟動(dòng)后，首先在控制中心控制下測(cè)定無人機(jī)中各裝置的工作情況以確保無人機(jī)正常工作，例如，測(cè)試無人機(jī)的高度測(cè)量裝置和衛(wèi)星定位裝置是否能正常工作，以及測(cè)試無人機(jī)上噴嘴能夠按照控制指令完成相應(yīng)噴涂方向和相應(yīng)顏色涂料的噴涂。

S2、利用測(cè)繪得到的待噴涂區(qū)域計(jì)算待噴涂圖案在待噴涂區(qū)域上的噴涂軌跡，獲取噴涂軌跡上各定位坐標(biāo)，并基于噴涂圖案建立各定位坐標(biāo)與噴涂特性數(shù)據(jù)的對(duì)應(yīng)關(guān)系。

進(jìn)一步地，上述步驟具體為：

S21、將待噴涂圖案按照預(yù)定大小設(shè)置在待噴涂區(qū)域上，基于待噴涂圖案所占據(jù)區(qū)域繪制噴涂軌跡，之后獲取屬于噴涂軌跡上的各定位坐標(biāo)。

控制中心將輸入的待噴涂圖案設(shè)置到測(cè)繪得到的待噴涂區(qū)域內(nèi)，按照預(yù)設(shè)大小和位置確定待噴涂圖案在待噴涂區(qū)域上的位置，基于待噴涂圖案即能獲得噴涂軌跡，進(jìn)而計(jì)算得到噴涂軌跡的各定位坐標(biāo)。

較佳的是，由于一些墻體外墻上可能設(shè)有窗戶，裝飾護(hù)欄等障礙物或突出物，在待噴涂區(qū)域上需要對(duì)障礙物或突出物的位置坐標(biāo)進(jìn)行確認(rèn)，可通過無人機(jī)測(cè)繪得到障礙物或突出物的位置坐標(biāo)，之后在待噴涂區(qū)域上確定障礙物或突出物的位置坐標(biāo)，噴涂軌跡則根據(jù)障礙物或突出物的位置坐標(biāo)進(jìn)行調(diào)整，例如設(shè)定噴涂軌跡中經(jīng)過障礙物或突出物位置時(shí)停止噴涂并直接飛越相應(yīng)位置。

S22、預(yù)先設(shè)置待噴涂圖案各位置點(diǎn)的噴涂特性數(shù)據(jù)，建立噴涂軌跡上的各定位坐標(biāo)與預(yù)設(shè)待噴涂圖案各位置點(diǎn)的一一對(duì)應(yīng)關(guān)系，確立噴涂軌跡上的各定位坐標(biāo)的噴涂特性數(shù)據(jù)。

其中，所述噴涂特性數(shù)據(jù)包括噴涂顏色、涂料黏性及噴嘴的噴涂方向。無人機(jī)的噴嘴通過料管與地面上設(shè)置的料筒連接，料筒中的涂料通過一預(yù)混裝置混合后沿料管進(jìn)入噴嘴，通過噴嘴噴涂在墻面形成圖案，所述料筒設(shè)置為三個(gè)，分別裝有作為三基色的紅綠藍(lán)三色涂料，通過使用三料筒內(nèi)不同比例的三色涂料進(jìn)行混合可得到噴涂圖案中包含的所有顏色，其中，所述預(yù)混裝置與控制中心控制連接，在待噴涂圖案位置和大小確定后，即可確定待噴涂圖案所覆蓋的各位置點(diǎn)的坐標(biāo)，基于此設(shè)置各位置點(diǎn)的噴涂特性數(shù)據(jù)，由于噴涂軌跡的定位坐標(biāo)與待噴涂圖案所覆蓋的各位置點(diǎn)存在對(duì)應(yīng)關(guān)系，因而獲得噴涂軌跡的各定位坐標(biāo)所對(duì)應(yīng)的噴涂特性數(shù)據(jù)。

《一種基于無人機(jī)的外墻噴涂打印系統(tǒng)及其噴涂方法》系統(tǒng)所用涂料具有黏性大，固化快的特點(diǎn)，同時(shí)又具有不易堵塞噴嘴的特性。

所述涂料由以下質(zhì)量份數(shù)的組分組成：水25-35份、分散劑0.3-0.6份、AMP950.1-0.3份、流平劑0.3-0.5份、濕潤劑0.1-0.3份、內(nèi)外墻噴涂打印涂料用乳液40-50份、環(huán)保型低VOC成膜助劑1-3份、金紅石鈦白粉20-30份、重鈣粉（400目）10-20份、羥乙基纖維素（HBR250）0.2-0.4份、PEG（400）2-4份、消泡劑0.1-0.3份。

S3、控制無人機(jī)按照噴涂軌跡各定位坐標(biāo)依次飛至待噴涂區(qū)域的各相應(yīng)位置，調(diào)用各定位坐標(biāo)所對(duì)應(yīng)的噴涂特性數(shù)據(jù)并依此控制噴嘴噴涂涂料，完成圖案噴涂。

進(jìn)一步地，所述無人機(jī)上設(shè)置有激光測(cè)距裝置，通過激光測(cè)距裝置的實(shí)時(shí)測(cè)量數(shù)據(jù)來反饋控制無人機(jī)在飛行過程中始終與外墻墻面保持預(yù)定間隔距離。該發(fā)明系統(tǒng)中由于采用無人機(jī)對(duì)外墻直接噴涂圖案，因此所使用的涂料為特制涂料，噴嘴與無人機(jī)之間的距離也必須嚴(yán)格控制才能確保噴涂質(zhì)量。無人機(jī)通過激光測(cè)距裝置在飛行過程中始終通過距離測(cè)量使無人機(jī)與墻面之間距離保持在預(yù)定范圍內(nèi)。

上述步驟具體為：

S31、將噴涂軌跡各定位坐標(biāo)作為控制數(shù)據(jù)控制無人機(jī)依次飛行至依次飛至待噴涂區(qū)域的預(yù)定位置；

S32、查找當(dāng)前無人機(jī)所在的定位坐標(biāo)對(duì)應(yīng)的噴涂特性數(shù)據(jù)，控制中心調(diào)用該定位坐標(biāo)所對(duì)應(yīng)的噴涂特性數(shù)據(jù)，并基于數(shù)據(jù)控制預(yù)混裝置按比例混合三基色涂料得到所需顏色涂料，然后按照噴涂特性數(shù)據(jù)控制噴嘴噴涂涂料，最終完成圖案噴涂。

另外，所述無人機(jī)上設(shè)置有溫濕度探測(cè)裝置，所述噴涂軌跡上的各定位坐標(biāo)的噴涂特性數(shù)據(jù)基于溫濕度探測(cè)裝置的實(shí)時(shí)探測(cè)數(shù)據(jù)進(jìn)行更改。即各定位坐標(biāo)所對(duì)應(yīng)的噴涂特性數(shù)據(jù)并非一成不變，由于巨幅墻體廣告作業(yè)空間大，作業(yè)時(shí)間久，環(huán)境因素對(duì)涂料及系統(tǒng)作業(yè)影響較大，通過無人機(jī)上設(shè)置的溫濕度探測(cè)裝置實(shí)施探測(cè)作業(yè)環(huán)境溫濕度數(shù)據(jù)，基于該溫濕度數(shù)據(jù)，控制中心反饋調(diào)節(jié)涂料配置，即通過預(yù)混裝置（配置有助劑添加單元）通過改變涂料的助劑及溶劑的添加比例來調(diào)節(jié)涂料粘性、固化特性，以使涂料適應(yīng)作業(yè)環(huán)境的變化，從而使噴涂作業(yè)順利完成。

該發(fā)明提供一種基于無人機(jī)的外墻噴涂打印系統(tǒng)，如圖1所示，所述系統(tǒng)包括無人機(jī)100及控制無人機(jī)的控制中心200，所述控制中心包括：

測(cè)繪模塊210：用于控制無人機(jī)沿外墻墻體邊沿飛行并根據(jù)無人機(jī)飛行軌跡測(cè)量繪制待噴涂區(qū)域；

計(jì)算模塊220：用于利用測(cè)繪得到的待噴涂區(qū)域計(jì)算待噴涂圖案在待噴涂區(qū)域上的噴涂軌跡，獲取噴涂軌跡上各定位坐標(biāo)，并基于噴涂圖案建立各定位坐標(biāo)與噴涂特性數(shù)據(jù)的對(duì)應(yīng)關(guān)系；

執(zhí)行模塊230：用于控制無人機(jī)按照噴涂軌跡各定位坐標(biāo)依次飛至待噴涂區(qū)域的各相應(yīng)位置，調(diào)用各定位坐標(biāo)所對(duì)應(yīng)的噴涂特性數(shù)據(jù)并依此控制噴嘴噴涂涂料，完成圖案噴涂。

一種基于無人機(jī)的外墻噴涂打印系統(tǒng)及其噴涂方法專利目的

《一種基于無人機(jī)的外墻噴涂打印系統(tǒng)及其噴涂方法》針對(duì)2016年8月之前技術(shù)的不足，該發(fā)明提供一種基于無人機(jī)的外墻噴涂打印系統(tǒng)及其噴涂方法，以解決大型墻體廣告無法通過噴繪實(shí)現(xiàn)的問題。

一種基于無人機(jī)的外墻噴涂打印系統(tǒng)及其噴涂方法技術(shù)方案

《一種基于無人機(jī)的外墻噴涂打印系統(tǒng)及其噴涂方法》所采用的技術(shù)方案如下：

一種基于無人機(jī)的外墻噴涂方法，其中，所述無人機(jī)上設(shè)置有用于噴涂涂料的噴嘴，所述方法為：

A、控制無人機(jī)沿外墻墻體邊沿飛行并根據(jù)無人機(jī)飛行軌跡測(cè)量繪制待噴涂區(qū)域；

B、利用測(cè)繪得到的待噴涂區(qū)域計(jì)算待噴涂圖案在待噴涂區(qū)域上的噴涂軌跡，獲取噴涂軌跡上各定位坐標(biāo)，并基于噴涂圖案建立各定位坐標(biāo)與噴涂特性數(shù)據(jù)的對(duì)應(yīng)關(guān)系；

C、控制無人機(jī)按照噴涂軌跡各定位坐標(biāo)依次飛至待噴涂區(qū)域的各相應(yīng)位置，調(diào)用各定位坐標(biāo)所對(duì)應(yīng)的噴涂特性數(shù)據(jù)并依此控制噴嘴噴涂涂料，完成圖案噴涂。

所述的基于無人機(jī)的外墻噴涂方法，其中，所述無人機(jī)上設(shè)置有高度測(cè)量裝置和衛(wèi)星定位裝置，所述步驟A具體為：啟動(dòng)無人機(jī)并控制其沿作業(yè)外墻墻體邊沿飛行一周，獲取無人機(jī)沿外墻邊沿飛行軌跡，并利用無人機(jī)內(nèi)設(shè)置的高度測(cè)量裝置和衛(wèi)星定位裝置獲取無該飛行軌跡的坐標(biāo)數(shù)據(jù)，利用此坐標(biāo)數(shù)據(jù)計(jì)算測(cè)量繪制對(duì)應(yīng)于待噴涂區(qū)域的坐標(biāo)數(shù)據(jù)。

所述的基于無人機(jī)的外墻噴涂方法，其中，所述無人機(jī)上設(shè)置有攝像頭，無人機(jī)沿外墻墻體邊沿開始飛行時(shí)，攝像頭獲取當(dāng)前外墻邊沿圖像，分析當(dāng)前外墻邊沿圖像的對(duì)比度并將該對(duì)比度與預(yù)設(shè)對(duì)比度值范圍進(jìn)行比較，利用比較結(jié)果自動(dòng)控制無人機(jī)沿外墻墻體邊沿飛行。

所述的基于無人機(jī)的外墻噴涂方法，其中，所述無人機(jī)上設(shè)置有激光測(cè)距裝置，通過激光測(cè)距裝置的實(shí)時(shí)測(cè)量數(shù)據(jù)來反饋控制無人機(jī)在飛行過程中始終與外墻墻面保持預(yù)定間隔距離。

所述的基于無人機(jī)的外墻噴涂方法，其中，所述噴涂特性數(shù)據(jù)包括噴涂顏色、涂料黏性及噴嘴的噴涂方向。

所述的基于無人機(jī)的外墻噴涂方法，其中，所述步驟B具體為：

B1、將待噴涂圖案按照預(yù)定大小設(shè)置在待噴涂區(qū)域上，基于待噴涂圖案所占據(jù)區(qū)域繪制噴涂軌跡，之后獲取屬于噴涂軌跡上的各定位坐標(biāo)；

B2、預(yù)先設(shè)置待噴涂圖案各位置點(diǎn)的噴涂特性數(shù)據(jù)，建立噴涂軌跡上的各定位坐標(biāo)與預(yù)設(shè)待噴涂圖案各位置點(diǎn)的一一對(duì)應(yīng)關(guān)系，確立噴涂軌跡上的各定位坐標(biāo)的噴涂特性數(shù)據(jù)。

所述的基于無人機(jī)的外墻噴涂方法，其中，所述步驟C具體為：

C1、將噴涂軌跡各定位坐標(biāo)作為控制數(shù)據(jù)控制無人機(jī)依次飛行至依次飛至待噴涂區(qū)域的預(yù)定位置；

C2、查找當(dāng)前無人機(jī)所在的定位坐標(biāo)對(duì)應(yīng)的噴涂特性數(shù)據(jù)，利用該噴涂特性數(shù)據(jù)控制噴嘴噴涂涂料，完成圖案噴涂。

所述的基于無人機(jī)的外墻噴涂方法，其中，所述無人機(jī)上設(shè)置有溫濕度探測(cè)裝置，所述噴涂軌跡上的各定位坐標(biāo)的噴涂特性數(shù)據(jù)基于溫濕度探測(cè)裝置的實(shí)時(shí)探測(cè)數(shù)據(jù)進(jìn)行更改。

一種基于無人機(jī)的外墻噴涂打印系統(tǒng)，其中，所述系統(tǒng)包括無人機(jī)及控制無人機(jī)的控制中心，所述控制中心包括：

測(cè)繪模塊：用于控制無人機(jī)沿外墻墻體邊沿飛行并根據(jù)無人機(jī)飛行軌跡測(cè)量繪制待噴涂區(qū)域；

計(jì)算模塊：用于利用測(cè)繪得到的待噴涂區(qū)域計(jì)算待噴涂圖案在待噴涂區(qū)域上的噴涂軌跡，獲取噴涂軌跡上各定位坐標(biāo)，并基于噴涂圖案建立各定位坐標(biāo)與噴涂特性數(shù)據(jù)的對(duì)應(yīng)關(guān)系；

執(zhí)行模塊：用于控制無人機(jī)按照噴涂軌跡各定位坐標(biāo)依次飛至待噴涂區(qū)域的各相應(yīng)位置，調(diào)用各定位坐標(biāo)所對(duì)應(yīng)的噴涂特性數(shù)據(jù)并依此控制噴嘴噴涂涂料，完成圖案噴涂。

一種基于無人機(jī)的外墻噴涂打印系統(tǒng)及其噴涂方法有益效果

《一種基于無人機(jī)的外墻噴涂打印系統(tǒng)及其噴涂方法》提供一種基于無人機(jī)的外墻噴涂打印系統(tǒng)及其噴涂方法，通過該系統(tǒng)能夠利用無人機(jī)快速噴繪打印墻體廣告，所噴繪圖案逼真且誤差小，相較于2016年8月之前的墻體噴涂方案，該發(fā)明方法簡單易行，施工成本低，大大降低了施工人員的勞動(dòng)強(qiáng)度和施工難度，也使得巨幅墻體廣告能夠得以實(shí)現(xiàn)，具有廣闊的市場前景。

1.一種基于無人機(jī)的外墻噴涂方法，其特征在于，所述無人機(jī)上設(shè)置有用于噴涂涂料的噴嘴，所述方法為：

A、控制無人機(jī)沿外墻墻體邊沿飛行并根據(jù)無人機(jī)飛行軌跡測(cè)量繪制待噴涂區(qū)域；

B、利用測(cè)繪得到的待噴涂區(qū)域計(jì)算待噴涂圖案在待噴涂區(qū)域上的噴涂軌跡，獲取噴涂軌跡上各定位坐標(biāo)，并基于噴涂圖案建立各定位坐標(biāo)與噴涂特性數(shù)據(jù)的對(duì)應(yīng)關(guān)系；

C、控制無人機(jī)按照噴涂軌跡各定位坐標(biāo)依次飛至待噴涂區(qū)域的各相應(yīng)位置，調(diào)用各定位坐標(biāo)所對(duì)應(yīng)的噴涂特性數(shù)據(jù)并依此控制噴嘴噴涂涂料，完成圖案噴涂。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于無人機(jī)的外墻噴涂方法，其特征在于，所述無人機(jī)上設(shè)置有高度測(cè)量裝置和衛(wèi)星定位裝置，所述步驟A具體為：啟動(dòng)無人機(jī)并控制其沿作業(yè)外墻墻體邊沿飛行一周，獲取無人機(jī)沿外墻邊沿飛行軌跡，并利用無人機(jī)內(nèi)設(shè)置的高度測(cè)量裝置和衛(wèi)星定位裝置獲取無該飛行軌跡的坐標(biāo)數(shù)據(jù)，利用此坐標(biāo)數(shù)據(jù)計(jì)算測(cè)量繪制對(duì)應(yīng)于待噴涂區(qū)域的坐標(biāo)數(shù)據(jù)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于無人機(jī)的外墻噴涂方法，其特征在于，所述無人機(jī)上設(shè)置有攝像頭，無人機(jī)沿外墻墻體邊沿開始飛行時(shí)，攝像頭獲取當(dāng)前外墻邊沿圖像，分析當(dāng)前外墻邊沿圖像的對(duì)比度并將該對(duì)比度與預(yù)設(shè)對(duì)比度值范圍進(jìn)行比較，利用比較結(jié)果自動(dòng)控制無人機(jī)沿外墻墻體邊沿飛行。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于無人機(jī)的外墻噴涂方法，其特征在于，所述無人機(jī)上設(shè)置有激光測(cè)距裝置，通過激光測(cè)距裝置的實(shí)時(shí)測(cè)量數(shù)據(jù)來反饋控制無人機(jī)在飛行過程中始終與外墻墻面保持預(yù)定間隔距離。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于無人機(jī)的外墻噴涂方法，其特征在于，所述噴涂特性數(shù)據(jù)包括噴涂顏色、涂料黏性及噴嘴的噴涂方向。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的基于無人機(jī)的外墻噴涂方法，其特征在于，所述步驟B具體為：

B1、將待噴涂圖案按照預(yù)定大小設(shè)置在待噴涂區(qū)域上，基于待噴涂圖案所占據(jù)區(qū)域繪制噴涂軌跡，之后獲取屬于噴涂軌跡上的各定位坐標(biāo)；

B2、預(yù)先設(shè)置待噴涂圖案各位置點(diǎn)的噴涂特性數(shù)據(jù)，建立噴涂軌跡上的各定位坐標(biāo)與預(yù)設(shè)待噴涂圖案各位置點(diǎn)的一一對(duì)應(yīng)關(guān)系，確立噴涂軌跡上的各定位坐標(biāo)的噴涂特性數(shù)據(jù)。

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的基于無人機(jī)的外墻噴涂方法，其特征在于，所述步驟C具體為：

C1、將噴涂軌跡各定位坐標(biāo)作為控制數(shù)據(jù)控制無人機(jī)依次飛行至依次飛至待噴涂區(qū)域的預(yù)定位置；

C2、查找當(dāng)前無人機(jī)所在的定位坐標(biāo)對(duì)應(yīng)的噴涂特性數(shù)據(jù)，利用該噴涂特性數(shù)據(jù)控制噴嘴噴涂涂料，完成圖案噴涂。

8.根據(jù)權(quán)利要求5所述的基于無人機(jī)的外墻噴涂方法，其特征在于，所述無人機(jī)上設(shè)置有溫濕度探測(cè)裝置，所述噴涂軌跡上的各定位坐標(biāo)的噴涂特性數(shù)據(jù)基于溫濕度探測(cè)裝置的實(shí)時(shí)探測(cè)數(shù)據(jù)進(jìn)行更改。

9.一種基于無人機(jī)的外墻噴涂打印系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)包括無人機(jī)及控制無人機(jī)的控制中心，所述控制中心包括：

測(cè)繪模塊：用于控制無人機(jī)沿外墻墻體邊沿飛行并根據(jù)無人機(jī)飛行軌跡測(cè)量繪制待噴涂區(qū)域；

計(jì)算模塊：用于利用測(cè)繪得到的待噴涂區(qū)域計(jì)算待噴涂圖案在待噴涂區(qū)域上的噴涂軌跡，獲取噴涂軌跡上各定位坐標(biāo)，并基于噴涂圖案建立各定位坐標(biāo)與噴涂特性數(shù)據(jù)的對(duì)應(yīng)關(guān)系；

執(zhí)行模塊：用于控制無人機(jī)按照噴涂軌跡各定位坐標(biāo)依次飛至待噴涂區(qū)域的各相應(yīng)位置，調(diào)用各定位坐標(biāo)所對(duì)應(yīng)的噴涂特性數(shù)據(jù)并依此控制噴嘴噴涂涂料，完成圖案噴涂。

1.一種基于物聯(lián)網(wǎng)的激光彩色打印方法，其特征在于，應(yīng)用于基于物聯(lián)網(wǎng)的激光彩色打印系統(tǒng)，所述基于物聯(lián)網(wǎng)的激光彩色打印系統(tǒng)包括相互之間通信連接的激光彩色打印機(jī)、物聯(lián)網(wǎng)終端以及服務(wù)器，所述方法包括：所述物聯(lián)網(wǎng)終端獲取所在應(yīng)用環(huán)境的打印激活文件，并將所述打印激活文件發(fā)送給所述服務(wù)器，所述打印激活文件中包括該應(yīng)用環(huán)境中新增激光彩色打印機(jī)與當(dāng)前打印機(jī)集合之間的打印機(jī)關(guān)系信息以及該新增激光彩色打印機(jī)的物聯(lián)網(wǎng)控制類型；所述服務(wù)器根據(jù)所述打印激活文件生成所述新增激光彩色打印機(jī)的打印機(jī)配置信息，并將所述打印機(jī)配置信息發(fā)送給所述新增激光彩色打印機(jī)，所述打印機(jī)配置信息中包括所述打印激活文件和針對(duì)所述打印激活文件的隊(duì)列配置信息，所述隊(duì)列配置信息包括目標(biāo)打印隊(duì)列的物聯(lián)網(wǎng)標(biāo)識(shí)；所述新增激光彩色打印機(jī)根據(jù)所述打印機(jī)配置信息搜索目標(biāo)打印隊(duì)列的物聯(lián)網(wǎng)標(biāo)識(shí)，并根據(jù)所述物聯(lián)網(wǎng)標(biāo)識(shí)將所述隊(duì)列配置信息和所述打印激活文件發(fā)送給所述目標(biāo)打印隊(duì)列所對(duì)應(yīng)的主激光彩色打印機(jī)；所述主激光彩色打印機(jī)根據(jù)所述隊(duì)列配置信息，將所述目標(biāo)打印隊(duì)列內(nèi)與該新增激光彩色打印機(jī)的物聯(lián)網(wǎng)控制類型相匹配的從激光彩色打印機(jī)的打印機(jī)關(guān)系信息發(fā)送給所述新增激光彩色打印機(jī)；所述新增激光彩色打印機(jī)根據(jù)所述從激光彩色打印機(jī)的打印機(jī)關(guān)系信息在所述目標(biāo)打印隊(duì)列中添加該新增激光彩色打印機(jī)的物聯(lián)網(wǎng)配置信息，以在啟動(dòng)打印運(yùn)行時(shí)根據(jù)所述物聯(lián)網(wǎng)配置信息與所述從激光彩色打印機(jī)進(jìn)行聯(lián)動(dòng)打印。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于物聯(lián)網(wǎng)的激光彩色打印方法，其特征在于，所述物聯(lián)網(wǎng)終端獲取所在應(yīng)用環(huán)境的打印激活文件的步驟，包括：所述物聯(lián)網(wǎng)終端根據(jù)該應(yīng)用環(huán)境中新增激光彩色打印機(jī)的添加請(qǐng)求，與該新增激光彩色打印機(jī)建立雙向交互通信，并從該新增激光彩色打印機(jī)中獲得該新增激光彩色打印機(jī)的物聯(lián)網(wǎng)控制類型和物聯(lián)網(wǎng)打印控制信息；將所述物聯(lián)網(wǎng)打印控制信息該應(yīng)用環(huán)境中當(dāng)前打印機(jī)集合的物聯(lián)網(wǎng)打印控制信息進(jìn)行比對(duì)，得到該新增激光彩色打印機(jī)與當(dāng)前打印機(jī)集合之間的打印機(jī)關(guān)系信息之間的打印機(jī)關(guān)系信息；根據(jù)所述打印機(jī)關(guān)系信息和所述物聯(lián)網(wǎng)控制類型生成所在應(yīng)用環(huán)境的打印激活文件。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于物聯(lián)網(wǎng)的激光彩色打印方法，其特征在于，所述服務(wù)器根據(jù)所述打印激活文件生成所述新增激光彩色打印機(jī)的打印機(jī)配置信息的步驟，包括：所述服務(wù)器根據(jù)所述打印激活文件，確定對(duì)應(yīng)的目標(biāo)打印隊(duì)列并獲取該目標(biāo)打印隊(duì)列的隊(duì)列標(biāo)識(shí)，其中，所述目標(biāo)打印隊(duì)列中每個(gè)激光彩色打印機(jī)與所述新增激光彩色打印機(jī)之間的打印機(jī)關(guān)系與所述打印機(jī)關(guān)系信息的平均匹配度超過設(shè)定匹配度；根據(jù)所述目標(biāo)打印隊(duì)列中每個(gè)激光彩色打印機(jī)的物聯(lián)網(wǎng)配置信息配置針對(duì)所述打印激活文件的隊(duì)列配置信息；根據(jù)所述隊(duì)列配置信息、該目標(biāo)打印隊(duì)列的隊(duì)列標(biāo)識(shí)以及所述打印激活文件生成所述新增激光彩色打印機(jī)的打印機(jī)配置信息。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的基于物聯(lián)網(wǎng)的激光彩色打印方法，其特征在于，所述根據(jù)所述目標(biāo)打印隊(duì)列中每個(gè)激光彩色打印機(jī)的物聯(lián)網(wǎng)配置信息配置針對(duì)所述打印激活文件的隊(duì)列配置信息的步驟，包括：根據(jù)所述目標(biāo)打印隊(duì)列中每個(gè)激光彩色打印機(jī)的物聯(lián)網(wǎng)配置信息，獲取所述目標(biāo)打印隊(duì)列中每個(gè)激光彩色打印機(jī)通過模擬聯(lián)動(dòng)打印過程獲得的聯(lián)動(dòng)通信過程結(jié)果；確定所述聯(lián)動(dòng)通信過程結(jié)果中各激光彩色打印機(jī)在所述聯(lián)動(dòng)通信過程中的第一通信信息和在斷開聯(lián)動(dòng)通信過程的第二通信信息，并建立所述第一通信信息和所述第二通信信息的對(duì)應(yīng)關(guān)系；確定預(yù)設(shè)數(shù)量個(gè)相同物聯(lián)網(wǎng)控制類型的激光彩色打印機(jī)中，各激光彩色打印機(jī)在所述聯(lián)動(dòng)通信過程中的第三通信信息；基于所述聯(lián)動(dòng)通信過程中的每一次通信交互節(jié)點(diǎn)，選取出任意N個(gè)激光彩色打印機(jī)，并利用所述對(duì)應(yīng)關(guān)系，確定所述N個(gè)激光彩色打印機(jī)各自對(duì)應(yīng)的第一通信信息和第二通信信息，其中，N為大于2的正整數(shù)；根據(jù)所述激光彩色打印機(jī)的第三通信信息、所述N個(gè)激光彩色打印機(jī)各自對(duì)應(yīng)的第一通信信息和第二通信信息，確定所述激光彩色打印機(jī)在斷開聯(lián)動(dòng)通信過程中的第四通信信息，其中，根據(jù)其中兩個(gè)激光彩色打印機(jī)各自對(duì)應(yīng)的第一通信信息中的通信斷點(diǎn)值和第二通信信息中的通信斷點(diǎn)值、以及激光彩色打印機(jī)的第三通信信息中的通信斷點(diǎn)值確定激光彩色打印機(jī)的第四通信信息中的通信斷點(diǎn)值，根據(jù)其中兩個(gè)激光彩色打印機(jī)各自對(duì)應(yīng)的第一通信信息中的通信斷點(diǎn)恢復(fù)值和第二通信信息中的通信斷點(diǎn)恢復(fù)值、以及激光彩色打印機(jī)的第三通信信息中的通信斷點(diǎn)恢復(fù)值確定激光彩色打印機(jī)的第四通信信息中的通信斷點(diǎn)恢復(fù)值，其中，確定激光彩色打印機(jī)的第四通信信息中的通信斷點(diǎn)值所選取的兩個(gè)激光彩色打印機(jī)與確定激光彩色打印機(jī)的第四通信信息中的通信斷點(diǎn)恢復(fù)值所選取的兩個(gè)激光彩色打印機(jī)中，最多只有一個(gè)激光彩色打印機(jī)是同一個(gè)激光彩色打印機(jī)；根據(jù)所述第一通信信息、所述第二通信信息、所述第三通信信息以及所述第四通信信息配置針對(duì)所述打印激活文件的隊(duì)列配置信息。

5.根據(jù)權(quán)利要求1-4中任意一項(xiàng)所述的基于物聯(lián)網(wǎng)的激光彩色打印方法，其特征在于，所述主激光彩色打印機(jī)根據(jù)所述隊(duì)列配置信息，將所述目標(biāo)打印隊(duì)列內(nèi)與該新增激光彩色打印機(jī)的物聯(lián)網(wǎng)控制類型相匹配的從激光彩色打印機(jī)的打印機(jī)關(guān)系信息發(fā)送給所述新增激光彩色打印機(jī)的步驟，包括：所述主激光彩色打印機(jī)根據(jù)所述隊(duì)列配置信息對(duì)應(yīng)的每個(gè)激光彩色打印機(jī)的有效通信節(jié)點(diǎn)以及每個(gè)所述激光彩色打印機(jī)對(duì)應(yīng)的通信信息，得到每個(gè)所述激光彩色打印機(jī)對(duì)應(yīng)的打印類型的物聯(lián)網(wǎng)控制參數(shù)；根據(jù)預(yù)設(shè)物聯(lián)網(wǎng)控制參數(shù)層級(jí)范圍以及所述激光彩色打印機(jī)對(duì)應(yīng)的打印類型的物聯(lián)網(wǎng)控制參數(shù)，獲取物聯(lián)網(wǎng)控制序列結(jié)果；根據(jù)預(yù)設(shè)控制策略以及所述物聯(lián)網(wǎng)控制序列結(jié)果，獲取控制結(jié)果，所述控制結(jié)果包括第一控制集和第二控制集，其中，第一控制集中包含的激光彩色打印機(jī)均為與所述新增激光彩色打印機(jī)的物聯(lián)網(wǎng)控制類型相同的第一類型，所述第二控制集中包含的激光彩色打印機(jī)均為與所述新增激光彩色打印機(jī)的物聯(lián)網(wǎng)控制類型不相同的第二類型；根據(jù)所述第一控制集中激光彩色打印機(jī)的數(shù)量、所述第二控制集中激光彩色打印機(jī)的數(shù)量以及激光彩色打印機(jī)的總數(shù)，獲取統(tǒng)計(jì)結(jié)果，所述統(tǒng)計(jì)結(jié)果包括：第一類型激光彩色打印機(jī)的數(shù)量、第二類型激光彩色打印機(jī)的數(shù)量、第一類型激光彩色打印機(jī)的數(shù)量與激光彩色打印機(jī)的總數(shù)的比值以及第二類型激光彩色打印機(jī)的數(shù)量與激光彩色打印機(jī)的總數(shù)的比值中的一項(xiàng)或多項(xiàng)；根據(jù)所述統(tǒng)計(jì)結(jié)果，獲取所述隊(duì)列配置信息中每個(gè)激光彩色打印機(jī)與該新增激光彩色打印機(jī)之間的聯(lián)動(dòng)打印配置結(jié)果；將所述聯(lián)動(dòng)打印配置結(jié)果按照預(yù)設(shè)掃描順序中的掃描方式進(jìn)行掃描，得到所述聯(lián)動(dòng)打印配置結(jié)果的第一掃描節(jié)點(diǎn)；確定與所述聯(lián)動(dòng)打印配置結(jié)果的每個(gè)第一掃描節(jié)點(diǎn)對(duì)應(yīng)的目標(biāo)激光彩色打印機(jī)的第二掃描節(jié)點(diǎn)；根據(jù)每個(gè)第一掃描節(jié)點(diǎn)和對(duì)應(yīng)的每個(gè)目標(biāo)激光彩色打印機(jī)的第二掃描節(jié)點(diǎn)，確定所述聯(lián)動(dòng)打印配置結(jié)果的聯(lián)動(dòng)打印配置信息中包含的多個(gè)候選從激光彩色打印機(jī)，以及與所述聯(lián)動(dòng)打印配置結(jié)果相對(duì)應(yīng)的多個(gè)原始激光彩色打印機(jī)；分別針對(duì)每個(gè)候選從激光彩色打印機(jī)確定該候選從激光彩色打印機(jī)所對(duì)應(yīng)的原始激光彩色打印機(jī)，根據(jù)該候選從激光彩色打印機(jī)在所述聯(lián)動(dòng)打印配置信息中的打印成員層級(jí)以及所述聯(lián)動(dòng)打印配置信息與所述該候選從激光彩色打印機(jī)所對(duì)應(yīng)的原始激光彩色打印機(jī)之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系，從所述該候選從激光彩色打印機(jī)所對(duì)應(yīng)的原始激光彩色打印機(jī)中提取該候選從激光彩色打印機(jī)所對(duì)應(yīng)的至少一個(gè)打印范圍段，并針對(duì)提取出的每個(gè)打印范圍段，根據(jù)該打印范圍段與所述聯(lián)動(dòng)打印配置信息之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系，為該打印范圍段設(shè)置序列信息；分別確定各個(gè)候選從激光彩色打印機(jī)所對(duì)應(yīng)的各個(gè)打印范圍段的序列信息，根據(jù)所述序列信息對(duì)各個(gè)打印范圍段進(jìn)行排序；針對(duì)排序后的各個(gè)打印范圍段進(jìn)行加權(quán)判斷，以得到與所述聯(lián)動(dòng)打印配置結(jié)果相對(duì)應(yīng)的目標(biāo)候選打印機(jī)成員列表；基于所述目標(biāo)候選打印機(jī)成員列表，從所述目標(biāo)打印隊(duì)列內(nèi)確定與該新增激光彩色打印機(jī)的物聯(lián)網(wǎng)控制類型相匹配的從激光彩色打印機(jī)；將選擇的所述從激光彩色打印機(jī)的打印機(jī)關(guān)系信息發(fā)送給所述新增激光彩色打印機(jī)。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于物聯(lián)網(wǎng)的激光彩色打印方法，其特征在于，所述在啟動(dòng)打印運(yùn)行時(shí)根據(jù)所述物聯(lián)網(wǎng)配置信息與所述從激光彩色打印機(jī)進(jìn)行聯(lián)動(dòng)打印的步驟，包括：在啟動(dòng)打印運(yùn)行的過程中，根據(jù)所述物聯(lián)網(wǎng)配置信息獲取目標(biāo)打印文件的文本信息的打印數(shù)據(jù)和圖像信息的打印數(shù)據(jù)；根據(jù)所述目標(biāo)打印文件所指定的打印節(jié)點(diǎn)順序序列，確定所述打印節(jié)點(diǎn)順序序列對(duì)應(yīng)的預(yù)設(shè)數(shù)目個(gè)打印節(jié)點(diǎn)；對(duì)所述文本信息的打印數(shù)據(jù)進(jìn)行適配處理，將所述文本信息的打印數(shù)據(jù)分割到預(yù)設(shè)數(shù)目個(gè)打印節(jié)點(diǎn)中，并對(duì)所述圖像信息的打印數(shù)據(jù)進(jìn)行適配處理，將所述圖像信息的打印數(shù)據(jù)分割到所述預(yù)設(shè)數(shù)目個(gè)打印節(jié)點(diǎn)中；根據(jù)所述預(yù)設(shè)數(shù)目個(gè)打印節(jié)點(diǎn)分別對(duì)應(yīng)的文本信息打印參數(shù)值，對(duì)分割到所述預(yù)設(shè)數(shù)目個(gè)打印節(jié)點(diǎn)中的文本信息的打印數(shù)據(jù)進(jìn)行合成，得到文本信息待融合打印的第一打印數(shù)據(jù)，并根據(jù)所述預(yù)設(shè)數(shù)目個(gè)打印節(jié)點(diǎn)分別對(duì)應(yīng)的圖像信息打印參數(shù)值，對(duì)分割到所述預(yù)設(shè)數(shù)目個(gè)打印節(jié)點(diǎn)中的圖像信息的打印數(shù)據(jù)進(jìn)行合成，得到圖像信息待融合打印的第二打印數(shù)據(jù)；根據(jù)所述第一打印數(shù)據(jù)和所述第二打印數(shù)據(jù)按照所述目標(biāo)打印文件的排版順序確定聯(lián)動(dòng)打印數(shù)據(jù)，并從所述聯(lián)動(dòng)打印數(shù)據(jù)中按照所述新增激光彩色打印機(jī)的負(fù)載率和所述從激光彩色打印機(jī)的負(fù)載率確定交由所述新增激光彩色打印機(jī)打印的第三打印數(shù)據(jù)，以及交由所述從激光彩色打印機(jī)打印的第四打印數(shù)據(jù)；確定所述新增激光彩色打印機(jī)打印所述第三打印數(shù)據(jù)的第一打印節(jié)點(diǎn)和所述從激光彩色打印機(jī)打印所述第四打印數(shù)據(jù)的第二打印節(jié)點(diǎn)；所述新增激光彩色打印機(jī)根據(jù)所述第一打印節(jié)點(diǎn)按照所述打印所述目標(biāo)打印文件的排版順序打印所述第三打印數(shù)據(jù)，并且所述從激光彩色打印機(jī)根據(jù)所述第二打印節(jié)點(diǎn)按照所述打印所述目標(biāo)打印文件的排版順序打印所述第四打印數(shù)據(jù)。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于物聯(lián)網(wǎng)的激光彩色打印方法，其特征在于，所述根據(jù)所述第一打印數(shù)據(jù)和所述第二打印數(shù)據(jù)按照所述目標(biāo)打印文件的排版順序確定聯(lián)動(dòng)打印數(shù)據(jù)，并從所述聯(lián)動(dòng)打印數(shù)據(jù)中按照所述新增激光彩色打印機(jī)的負(fù)載率和所述從激光彩色打印機(jī)的負(fù)載率確定交由所述新增激光彩色打印機(jī)打印的第三打印數(shù)據(jù)，以及交由所述從激光彩色打印機(jī)打印的第四打印數(shù)據(jù)的步驟，包括：按照所述目標(biāo)打印文件的排版順序?qū)λ龅谝淮蛴?shù)據(jù)和所述第二打印數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，以確定初始聯(lián)動(dòng)打印數(shù)據(jù)；對(duì)所述初始聯(lián)動(dòng)打印數(shù)據(jù)進(jìn)行特征提取以得到聯(lián)動(dòng)打印特征序列；將所述聯(lián)動(dòng)打印特征序列依次分為多個(gè)聯(lián)動(dòng)打印塊，每個(gè)聯(lián)動(dòng)打印塊包括一主聯(lián)動(dòng)打印塊，每一主聯(lián)動(dòng)打印塊拼接有一從聯(lián)動(dòng)打印塊，每個(gè)主聯(lián)動(dòng)打印塊以及與其相應(yīng)的從聯(lián)動(dòng)打印塊均包括多個(gè)聯(lián)動(dòng)打印特征信息，所述主聯(lián)動(dòng)打印塊的最后一個(gè)聯(lián)動(dòng)打印特征信息與拼接的所述從聯(lián)動(dòng)打印塊的第一個(gè)聯(lián)動(dòng)打印特征信息相匹配；根據(jù)所有聯(lián)動(dòng)打印塊分別計(jì)算每個(gè)聯(lián)動(dòng)打印塊中的主聯(lián)動(dòng)打印塊的低層預(yù)測(cè)結(jié)果，以及每個(gè)聯(lián)動(dòng)打印塊的高層預(yù)測(cè)結(jié)果；獲取每個(gè)聯(lián)動(dòng)打印塊對(duì)應(yīng)的低層預(yù)測(cè)結(jié)果以及高層預(yù)測(cè)結(jié)果的聯(lián)動(dòng)打印數(shù)據(jù)；提取所述聯(lián)動(dòng)打印數(shù)據(jù)的參考打印序列，并獲取所述新增激光彩色打印機(jī)和所述從激光彩色打印機(jī)上一打印任務(wù)的打印隊(duì)列庫，參考打印序列包括多個(gè)打印節(jié)點(diǎn)；對(duì)于所述打印隊(duì)列庫結(jié)束時(shí)的任一打印文件，將所述任一打印文件的打印序列劃分為多個(gè)打印節(jié)點(diǎn)子序列，每個(gè)打印節(jié)點(diǎn)子序列包括至少一個(gè)打印節(jié)點(diǎn)，相鄰兩個(gè)打印節(jié)點(diǎn)子序列之間的交集包括預(yù)設(shè)數(shù)目個(gè)打印節(jié)點(diǎn)，所述預(yù)設(shè)數(shù)目為大于或者等于0，且小于指定數(shù)值的整數(shù)，所述指定數(shù)值為所述任一打印文件包括打印節(jié)點(diǎn)的數(shù)目與劃分的打印節(jié)點(diǎn)子序列的數(shù)目之商；確定所述每個(gè)打印節(jié)點(diǎn)子序列之間的重復(fù)度；如果所述每個(gè)打印節(jié)點(diǎn)子序列之間的重復(fù)度大于預(yù)設(shè)重復(fù)度，確定所述任一打印文件的打印序列具有重復(fù)序列；當(dāng)所述任一打印文件的打印序列具有重復(fù)序列時(shí)，獲取所述任一打印文件的基準(zhǔn)打印節(jié)點(diǎn)子序列，所述基準(zhǔn)打印節(jié)點(diǎn)子序列包括至少一個(gè)打印節(jié)點(diǎn)，且所述基準(zhǔn)打印節(jié)點(diǎn)子序列包括的打印節(jié)點(diǎn)的數(shù)目小于所述任一打印文件包括的打印節(jié)點(diǎn)的數(shù)目；根據(jù)所述參考打印序列和所述任一打印文件的基準(zhǔn)打印節(jié)點(diǎn)子序列，確定所述聯(lián)動(dòng)打印數(shù)據(jù)與所述任一打印文件之間的匹配度；根據(jù)所述聯(lián)動(dòng)打印數(shù)據(jù)與所述任一打印文件之間的匹配度，按照所述新增激光彩色打印機(jī)的負(fù)載率和所述從激光彩色打印機(jī)的負(fù)載率確定交由所述新增激光彩色打印機(jī)打印的第三打印數(shù)據(jù)，以及交由所述從激光彩色打印機(jī)打印的第四打印數(shù)據(jù)。

8.一種基于物聯(lián)網(wǎng)的激光彩色打印系統(tǒng)，其特征在于，所述基于物聯(lián)網(wǎng)的激光彩色打印系統(tǒng)包括相互之間通信連接的激光彩色打印機(jī)、物聯(lián)網(wǎng)終端以及服務(wù)器；所述物聯(lián)網(wǎng)終端，用于獲取所在應(yīng)用環(huán)境的打印激活文件，并將所述打印激活文件發(fā)送給所述服務(wù)器，所述打印激活文件中包括該應(yīng)用環(huán)境中新增激光彩色打印機(jī)與當(dāng)前打印機(jī)集合之間的打印機(jī)關(guān)系信息以及該新增激光彩色打印機(jī)的物聯(lián)網(wǎng)控制類型；所述服務(wù)器，用于根據(jù)所述打印激活文件生成所述新增激光彩色打印機(jī)的打印機(jī)配置信息，并將所述打印機(jī)配置信息發(fā)送給所述新增激光彩色打印機(jī)，所述打印機(jī)配置信息中包括所述打印激活文件和針對(duì)所述打印激活文件的隊(duì)列配置信息，所述隊(duì)列配置信息包括目標(biāo)打印隊(duì)列的物聯(lián)網(wǎng)標(biāo)識(shí)；所述新增激光彩色打印機(jī)，用于根據(jù)所述打印機(jī)配置信息搜索目標(biāo)打印隊(duì)列的物聯(lián)網(wǎng)標(biāo)識(shí)，并根據(jù)所述物聯(lián)網(wǎng)標(biāo)識(shí)將所述隊(duì)列配置信息和所述打印激活文件發(fā)送給所述目標(biāo)打印隊(duì)列所對(duì)應(yīng)的主激光彩色打印機(jī)；所述主激光彩色打印機(jī)，用于根據(jù)所述隊(duì)列配置信息，將所述目標(biāo)打印隊(duì)列內(nèi)與該新增激光彩色打印機(jī)的物聯(lián)網(wǎng)控制類型相匹配的從激光彩色打印機(jī)的打印機(jī)關(guān)系信息發(fā)送給所述新增激光彩色打印機(jī)；所述新增激光彩色打印機(jī)，用于根據(jù)所述從激光彩色打印機(jī)的打印機(jī)關(guān)系信息在所述目標(biāo)打印隊(duì)列中添加該新增激光彩色打印機(jī)的物聯(lián)網(wǎng)配置信息，以在啟動(dòng)打印運(yùn)行時(shí)根據(jù)所述物聯(lián)網(wǎng)配置信息與所述從激光彩色打印機(jī)進(jìn)行聯(lián)動(dòng)打印。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的基于物聯(lián)網(wǎng)的激光彩色打印系統(tǒng)，其特征在于，所述主激光彩色打印機(jī)用于通過以下方式根據(jù)所述隊(duì)列配置信息，將所述目標(biāo)打印隊(duì)列內(nèi)與該新增激光彩色打印機(jī)的物聯(lián)網(wǎng)控制類型相匹配的從激光彩色打印機(jī)的打印機(jī)關(guān)系信息發(fā)送給所述新增激光彩色打印機(jī)：所述主激光彩色打印機(jī)根據(jù)所述隊(duì)列配置信息對(duì)應(yīng)的每個(gè)激光彩色打印機(jī)的有效通信節(jié)點(diǎn)以及每個(gè)所述激光彩色打印機(jī)對(duì)應(yīng)的通信信息，得到每個(gè)所述激光彩色打印機(jī)對(duì)應(yīng)的打印類型的物聯(lián)網(wǎng)控制參數(shù)；根據(jù)預(yù)設(shè)物聯(lián)網(wǎng)控制參數(shù)層級(jí)范圍以及所述激光彩色打印機(jī)對(duì)應(yīng)的打印類型的物聯(lián)網(wǎng)控制參數(shù)，獲取物聯(lián)網(wǎng)控制序列結(jié)果；根據(jù)預(yù)設(shè)控制策略以及所述物聯(lián)網(wǎng)控制序列結(jié)果，獲取控制結(jié)果，所述控制結(jié)果包括第一控制集和第二控制集，其中，第一控制集中包含的激光彩色打印機(jī)均為與所述新增激光彩色打印機(jī)的物聯(lián)網(wǎng)控制類型相同的第一類型，所述第二控制集中包含的激光彩色打印機(jī)均為與所述新增激光彩色打印機(jī)的物聯(lián)網(wǎng)控制類型不相同的第二類型；根據(jù)所述第一控制集中激光彩色打印機(jī)的數(shù)量、所述第二控制集中激光彩色打印機(jī)的數(shù)量以及激光彩色打印機(jī)的總數(shù)，獲取統(tǒng)計(jì)結(jié)果，所述統(tǒng)計(jì)結(jié)果包括：第一類型激光彩色打印機(jī)的數(shù)量、第二類型激光彩色打印機(jī)的數(shù)量、第一類型激光彩色打印機(jī)的數(shù)量與激光彩色打印機(jī)的總數(shù)的比值以及第二類型激光彩色打印機(jī)的數(shù)量與激光彩色打印機(jī)的總數(shù)的比值中的一項(xiàng)或多項(xiàng)；根據(jù)所述統(tǒng)計(jì)結(jié)果，獲取所述隊(duì)列配置信息中每個(gè)激光彩色打印機(jī)與該新增激光彩色打印機(jī)之間的聯(lián)動(dòng)打印配置結(jié)果；將所述聯(lián)動(dòng)打印配置結(jié)果按照預(yù)設(shè)掃描順序中的掃描方式進(jìn)行掃描，得到所述聯(lián)動(dòng)打印配置結(jié)果的第一掃描節(jié)點(diǎn)；確定與所述聯(lián)動(dòng)打印配置結(jié)果的每個(gè)第一掃描節(jié)點(diǎn)對(duì)應(yīng)的目標(biāo)激光彩色打印機(jī)的第二掃描節(jié)點(diǎn)；根據(jù)每個(gè)第一掃描節(jié)點(diǎn)和對(duì)應(yīng)的每個(gè)目標(biāo)激光彩色打印機(jī)的第二掃描節(jié)點(diǎn)，確定所述聯(lián)動(dòng)打印配置結(jié)果的聯(lián)動(dòng)打印配置信息中包含的多個(gè)候選從激光彩色打印機(jī)，以及與所述聯(lián)動(dòng)打印配置結(jié)果相對(duì)應(yīng)的多個(gè)原始激光彩色打印機(jī)；分別針對(duì)每個(gè)候選從激光彩色打印機(jī)確定該候選從激光彩色打印機(jī)所對(duì)應(yīng)的原始激光彩色打印機(jī)，根據(jù)該候選從激光彩色打印機(jī)在所述聯(lián)動(dòng)打印配置信息中的打印成員層級(jí)以及所述聯(lián)動(dòng)打印配置信息與所述該候選從激光彩色打印機(jī)所對(duì)應(yīng)的原始激光彩色打印機(jī)之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系，從所述該候選從激光彩色打印機(jī)所對(duì)應(yīng)的原始激光彩色打印機(jī)中提取該候選從激光彩色打印機(jī)所對(duì)應(yīng)的至少一個(gè)打印范圍段，并針對(duì)提取出的每個(gè)打印范圍段，根據(jù)該打印范圍段與所述聯(lián)動(dòng)打印配置信息之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系，為該打印范圍段設(shè)置序列信息；分別確定各個(gè)候選從激光彩色打印機(jī)所對(duì)應(yīng)的各個(gè)打印范圍段的序列信息，根據(jù)所述序列信息對(duì)各個(gè)打印范圍段進(jìn)行排序；針對(duì)排序后的各個(gè)打印范圍段進(jìn)行加權(quán)判斷，以得到與所述聯(lián)動(dòng)打印配置結(jié)果相對(duì)應(yīng)的目標(biāo)候選打印機(jī)成員列表；基于所述目標(biāo)候選打印機(jī)成員列表，從所述目標(biāo)打印隊(duì)列內(nèi)確定與該新增激光彩色打印機(jī)的物聯(lián)網(wǎng)控制類型相匹配的從激光彩色打印機(jī)；將選擇的所述從激光彩色打印機(jī)的打印機(jī)關(guān)系信息發(fā)送給所述新增激光彩色打印機(jī)。

10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的基于物聯(lián)網(wǎng)的激光彩色打印系統(tǒng)，其特征在于，所述新增激光打印機(jī)用于通過以下方式在啟動(dòng)打印運(yùn)行時(shí)根據(jù)所述物聯(lián)網(wǎng)配置信息與所述從激光彩色打印機(jī)進(jìn)行聯(lián)動(dòng)打印：在啟動(dòng)打印運(yùn)行的過程中，根據(jù)所述物聯(lián)網(wǎng)配置信息獲取目標(biāo)打印文件的文本信息的打印數(shù)據(jù)和圖像信息的打印數(shù)據(jù)；根據(jù)所述目標(biāo)打印文件所指定的打印節(jié)點(diǎn)順序序列，確定所述打印節(jié)點(diǎn)順序序列對(duì)應(yīng)的預(yù)設(shè)數(shù)目個(gè)打印節(jié)點(diǎn)；對(duì)所述文本信息的打印數(shù)據(jù)進(jìn)行適配處理，將所述文本信息的打印數(shù)據(jù)分割到預(yù)設(shè)數(shù)目個(gè)打印節(jié)點(diǎn)中，并對(duì)所述圖像信息的打印數(shù)據(jù)進(jìn)行適配處理，將所述圖像信息的打印數(shù)據(jù)分割到所述預(yù)設(shè)數(shù)目個(gè)打印節(jié)點(diǎn)中；根據(jù)所述預(yù)設(shè)數(shù)目個(gè)打印節(jié)點(diǎn)分別對(duì)應(yīng)的文本信息打印參數(shù)值，對(duì)分割到所述預(yù)設(shè)數(shù)目個(gè)打印節(jié)點(diǎn)中的文本信息的打印數(shù)據(jù)進(jìn)行合成，得到文本信息待融合打印的第一打印數(shù)據(jù)，并根據(jù)所述預(yù)設(shè)數(shù)目個(gè)打印節(jié)點(diǎn)分別對(duì)應(yīng)的圖像信息打印參數(shù)值，對(duì)分割到所述預(yù)設(shè)數(shù)目個(gè)打印節(jié)點(diǎn)中的圖像信息的打印數(shù)據(jù)進(jìn)行合成，得到圖像信息待融合打印的第二打印數(shù)據(jù)；根據(jù)所述第一打印數(shù)據(jù)和所述第二打印數(shù)據(jù)按照所述目標(biāo)打印文件的排版順序確定聯(lián)動(dòng)打印數(shù)據(jù)，并從所述聯(lián)動(dòng)打印數(shù)據(jù)中按照所述新增激光彩色打印機(jī)的負(fù)載率和所述從激光彩色打印機(jī)的負(fù)載率確定交由所述新增激光彩色打印機(jī)打印的第三打印數(shù)據(jù)，以及交由所述從激光彩色打印機(jī)打印的第四打印數(shù)據(jù)；確定所述新增激光彩色打印機(jī)打印所述第三打印數(shù)據(jù)的第一打印節(jié)點(diǎn)和所述從激光彩色打印機(jī)打印所述第四打印數(shù)據(jù)的第二打印節(jié)點(diǎn)；所述新增激光彩色打印機(jī)根據(jù)所述第一打印節(jié)點(diǎn)按照所述打印所述目標(biāo)打印文件的排版順序打印所述第三打印數(shù)據(jù)，并且所述從激光彩色打印機(jī)根據(jù)所述第二打印節(jié)點(diǎn)按照所述打印所述目標(biāo)打印文件的排版順序打印所述第四打印數(shù)據(jù)。

基于物聯(lián)網(wǎng)的激光彩色打印方法及系統(tǒng)專利目的

為了至少克服2019年11月之前技術(shù)中的上述不足，該申請(qǐng)的目的在于提供一種基于物聯(lián)網(wǎng)的激光彩色打印方法及系統(tǒng)，能夠在每次新增激光彩色打印機(jī)時(shí)，通過配置的打印激活文件與服務(wù)器進(jìn)行交互，并從目標(biāo)打印隊(duì)列所對(duì)應(yīng)的主激光彩色打印機(jī)中查找到的目標(biāo)打印隊(duì)列內(nèi)與相匹配的從激光彩色打印機(jī)的打印機(jī)關(guān)系信息，在目標(biāo)打印隊(duì)列中添加物聯(lián)網(wǎng)配置信息，以在啟動(dòng)打印運(yùn)行時(shí)根據(jù)物聯(lián)網(wǎng)配置信息與從激光彩色打印機(jī)進(jìn)行聯(lián)動(dòng)打印，從而解決在聯(lián)動(dòng)打印過程出現(xiàn)匹配失敗或者聯(lián)動(dòng)打印過程協(xié)調(diào)出錯(cuò)的情況，也能有效避免由于新增激光彩色打印機(jī)的加入使得與該新增激光彩色打印機(jī)聯(lián)動(dòng)的其它激光彩色打印機(jī)出現(xiàn)的物聯(lián)網(wǎng)通信故障的情況。

基于物聯(lián)網(wǎng)的激光彩色打印方法及系統(tǒng)技術(shù)方案

第一方面，《基于物聯(lián)網(wǎng)的激光彩色打印方法及系統(tǒng)》提供一種基于物聯(lián)網(wǎng)的激光彩色打印方法，應(yīng)用于基于物聯(lián)網(wǎng)的激光彩色打印系統(tǒng)，所述基于物聯(lián)網(wǎng)的激光彩色打印系統(tǒng)包括相互之間通信連接的激光彩色打印機(jī)、物聯(lián)網(wǎng)終端以及服務(wù)器，所述方法包括：

所述物聯(lián)網(wǎng)終端獲取所在應(yīng)用環(huán)境的打印激活文件，并將所述打印激活文件發(fā)送給所述服務(wù)器，所述打印激活文件中包括該應(yīng)用環(huán)境中新增激光彩色打印機(jī)與當(dāng)前打印機(jī)集合之間的打印機(jī)關(guān)系信息以及該新增激光彩色打印機(jī)的物聯(lián)網(wǎng)控制類型；所述服務(wù)器根據(jù)所述打印激活文件生成所述新增激光彩色打印機(jī)的打印機(jī)配置信息，并將所述打印機(jī)配置信息發(fā)送給所述新增激光彩色打印機(jī)，所述打印機(jī)配置信息中包括所述打印激活文件和針對(duì)所述打印激活文件的隊(duì)列配置信息，所述隊(duì)列配置信息包括目標(biāo)打印隊(duì)列的物聯(lián)網(wǎng)標(biāo)識(shí)。

所述新增激光彩色打印機(jī)根據(jù)所述打印機(jī)配置信息搜索目標(biāo)打印隊(duì)列的物聯(lián)網(wǎng)標(biāo)識(shí)，并根據(jù)所述物聯(lián)網(wǎng)標(biāo)識(shí)將所述隊(duì)列配置信息和所述打印激活文件發(fā)送給所述目標(biāo)打印隊(duì)列所對(duì)應(yīng)的主激光彩色打印機(jī)；所述主激光彩色打印機(jī)根據(jù)所述隊(duì)列配置信息，將所述目標(biāo)打印隊(duì)列內(nèi)與該新增激光彩色打印機(jī)的物聯(lián)網(wǎng)控制類型相匹配的從激光彩色打印機(jī)的打印機(jī)關(guān)系信息發(fā)送給所述新增激光彩色打印機(jī)；所述新增激光彩色打印機(jī)根據(jù)所述從激光彩色打印機(jī)的打印機(jī)關(guān)系信息在所述目標(biāo)打印隊(duì)列中添加該新增激光彩色打印機(jī)的物聯(lián)網(wǎng)配置信息，以在啟動(dòng)打印運(yùn)行時(shí)根據(jù)所述物聯(lián)網(wǎng)配置信息與所述從激光彩色打印機(jī)進(jìn)行聯(lián)動(dòng)打印。

第二方面，該申請(qǐng)實(shí)施例提供一種基于物聯(lián)網(wǎng)的激光彩色打印系統(tǒng)，所述基于物聯(lián)網(wǎng)的激光彩色打印系統(tǒng)包括相互之間通信連接的激光彩色打印機(jī)、物聯(lián)網(wǎng)終端以及服務(wù)器；所述物聯(lián)網(wǎng)終端，用于獲取所在應(yīng)用環(huán)境的打印激活文件，并將所述打印激活文件發(fā)送給所述服務(wù)器，所述打印激活文件中包括該應(yīng)用環(huán)境中新增激光彩色打印機(jī)與當(dāng)前打印機(jī)集合之間的打印機(jī)關(guān)系信息以及該新增激光彩色打印機(jī)的物聯(lián)網(wǎng)控制類型；所述服務(wù)器，用于根據(jù)所述打印激活文件生成所述新增激光彩色打印機(jī)的打印機(jī)配置信息，并將所述打印機(jī)配置信息發(fā)送給所述新增激光彩色打印機(jī)，所述打印機(jī)配置信息中包括所述打印激活文件和針對(duì)所述打印激活文件的隊(duì)列配置信息，所述隊(duì)列配置信息包括目標(biāo)打印隊(duì)列的物聯(lián)網(wǎng)標(biāo)識(shí)。

所述新增激光彩色打印機(jī)，用于根據(jù)所述打印機(jī)配置信息搜索目標(biāo)打印隊(duì)列的物聯(lián)網(wǎng)標(biāo)識(shí)，并根據(jù)所述物聯(lián)網(wǎng)標(biāo)識(shí)將所述隊(duì)列配置信息和所述打印激活文件發(fā)送給所述目標(biāo)打印隊(duì)列所對(duì)應(yīng)的主激光彩色打印機(jī)；所述主激光彩色打印機(jī)，用于根據(jù)所述隊(duì)列配置信息，將所述目標(biāo)打印隊(duì)列內(nèi)與該新增激光彩色打印機(jī)的物聯(lián)網(wǎng)控制類型相匹配的從激光彩色打印機(jī)的打印機(jī)關(guān)系信息發(fā)送給所述新增激光彩色打印機(jī)；所述新增激光彩色打印機(jī)，用于根據(jù)所述從激光彩色打印機(jī)的打印機(jī)關(guān)系信息在所述目標(biāo)打印隊(duì)列中添加該新增激光彩色打印機(jī)的物聯(lián)網(wǎng)配置信息，以在啟動(dòng)打印運(yùn)行時(shí)根據(jù)所述物聯(lián)網(wǎng)配置信息與所述從激光彩色打印機(jī)進(jìn)行聯(lián)動(dòng)打印。

第三方面，該申請(qǐng)實(shí)施例提供一種激光彩色打印機(jī)，包括處理器、存儲(chǔ)器和網(wǎng)絡(luò)接口。其中，存儲(chǔ)器、網(wǎng)絡(luò)接口處理器之間可以通過總線系統(tǒng)相連。網(wǎng)絡(luò)接口用于接收?qǐng)?bào)文，存儲(chǔ)器用于存儲(chǔ)程序、指令或代碼，處理器用于執(zhí)行存儲(chǔ)器中的程序、指令或代碼，以完成上述第一方面或第一方面的任意可能的設(shè)計(jì)方式中的所執(zhí)行的操作。

第四方面，該申請(qǐng)實(shí)施例提供一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)中存儲(chǔ)有指令，當(dāng)其在計(jì)算機(jī)上檢測(cè)時(shí)，使得計(jì)算機(jī)執(zhí)行上述方法。

基于物聯(lián)網(wǎng)的激光彩色打印方法及系統(tǒng)改善效果

《基于物聯(lián)網(wǎng)的激光彩色打印方法及系統(tǒng)》在每次新增激光彩色打印機(jī)時(shí)，通過所在應(yīng)用環(huán)境的物聯(lián)網(wǎng)終端配置好打印激活文件，并由服務(wù)器根據(jù)打印激活文件向該新增激光彩色打印機(jī)下發(fā)打印機(jī)配置信息，之后新增激光彩色打印機(jī)可以根據(jù)搜索到的目標(biāo)打印隊(duì)列的物聯(lián)網(wǎng)標(biāo)識(shí)將該新增激光彩色打印機(jī)與當(dāng)前打印機(jī)集合之間的打印機(jī)關(guān)系信息以及該新增激光彩色打印機(jī)的物聯(lián)網(wǎng)控制類型發(fā)送給目標(biāo)打印隊(duì)列所對(duì)應(yīng)的主激光彩色打印機(jī)，并獲得主激光彩色打印機(jī)查找到的目標(biāo)打印隊(duì)列內(nèi)與該新增激光彩色打印機(jī)的物聯(lián)網(wǎng)控制類型相匹配的從激光彩色打印機(jī)的打印機(jī)關(guān)系信息后在目標(biāo)打印隊(duì)列中添加該新增激光彩色打印機(jī)的物聯(lián)網(wǎng)配置信息，以在啟動(dòng)打印運(yùn)行時(shí)根據(jù)物聯(lián)網(wǎng)配置信息與從激光彩色打印機(jī)進(jìn)行聯(lián)動(dòng)打印，從而解決由于激光彩色打印機(jī)本身物聯(lián)網(wǎng)控制類型的不同以及與其它激光彩色打印機(jī)之間的聯(lián)動(dòng)關(guān)系不同導(dǎo)致的在每次打印隊(duì)列中新增激光彩色打印機(jī)時(shí)，在聯(lián)動(dòng)打印過程出現(xiàn)匹配失敗或者聯(lián)動(dòng)打印過程協(xié)調(diào)出錯(cuò)的情況，也能有效避免由于新增激光彩色打印機(jī)的加入使得與該新增激光彩色打印機(jī)聯(lián)動(dòng)的其它激光彩色打印機(jī)出現(xiàn)的物聯(lián)網(wǎng)通信故障，從而便于物聯(lián)網(wǎng)的打印機(jī)系統(tǒng)的大規(guī)模應(yīng)用。

圖1為該申請(qǐng)實(shí)施例提供的基于物聯(lián)網(wǎng)的激光彩色打印系統(tǒng)的應(yīng)用場景示意圖；

圖2為該申請(qǐng)實(shí)施例提供的基于物聯(lián)網(wǎng)的激光彩色打印方法的流程示意圖；

圖3為圖2中所示的步驟S110包括的各個(gè)子步驟的流程示意圖；

圖4為圖2中所示的步驟S120包括的各個(gè)子步驟的流程示意圖；

圖5為圖2中所示的步驟S150包括的各個(gè)子步驟的流程示意圖；

圖6為該申請(qǐng)實(shí)施例提供的圖1中所示的激光彩色打印機(jī)的結(jié)構(gòu)示意框圖。