曲面噴漆機器人噴槍軌跡優(yōu)化

本項目研究的機器人能夠?qū)Ω叨仍?.3～1.5m內(nèi)的小型起重機進行頂噴和側噴,采用微機編程控制電機和液壓缸工作,使機器人的的腰部、大小臂按預期要求的動作來完成噴漆。該設計具有成本低,功能易于實現(xiàn)等特點。

為了改進艦船修造行業(yè)除銹、噴漆工作落后的、傳統(tǒng)的人工作業(yè)方式,設計了一種具有除銹、噴漆功能的機器人裝置。該機器人采用直角坐標和柱坐標相結合的設計方法,通過主從遙控控制或自動軌跡規(guī)劃控制,能夠?qū)崿F(xiàn)平面和曲面作業(yè)。詳細介紹了該機器人的本體結構、驅(qū)動方式和控制系統(tǒng)構成,并對機器人自動工作方式的軌跡規(guī)劃作了闡述。實踐表明,使用該機器人代替人工作業(yè),不僅可以減輕操作工人的勞動強度,還可提高工作效率和施工質(zhì)量,具有較強的應用價值。

從施工現(xiàn)場的實際情況出發(fā),設計一個能夠作回轉(zhuǎn)運動的仿形軌道和兩個能在其上移動且對稱布置的四自由度機器人,通過遙控操作、紅外測距、圖像監(jiān)視等技術,使其能夠在始終滿足最佳噴射參數(shù)的情況下高效地進行噴涂工作。

設計了一種新型的經(jīng)濟型噴漆機器人,重點介紹了噴漆機器人的總體方案設計,并運用inventor對直接影響整個機器人的工作性能的大臂進行了強度校核。仿真結果表明:應力的總體分布規(guī)律是從大臂前端向大臂后端逐漸增大,大臂與機器人腰部相連的回轉(zhuǎn)關節(jié)處應力最大,其值為14.57mpa,小于材料的抗拉強度,最大變形量為6.312×105μm,滿足剛度要求。

介紹了多品種汽車混流機器人噴漆自動線上的北京頂噴漆機器人的組成、工作過程。詳細闡述了三菱fx2nplc控制程序設計,探討了采用三菱fx2nplc控制設備運行的方法。同時也介紹了該控制系統(tǒng)中f930圖形操作終端用于生產(chǎn)自動線監(jiān)控的方法。通過實際運行表明:該頂噴漆機器人控制系統(tǒng)的設計和開發(fā)應用是成功的,提高了生產(chǎn)效率。

應用牛頓-歐拉方法推導了6自由度機器人的動力學方程,在matlab中進行了編程求解。并應用adams軟件建立虛擬樣機模型進行動力學仿真,用仿真的結果驗證了編程計算的正確性。最后采用adams的參數(shù)化分析方法,搜索出了滿足一定約束條件下機器人各關節(jié)的最大驅(qū)動力矩,為機器人電機精確選型提供了參考依據(jù)。

依據(jù)船舶修造行業(yè)的現(xiàn)狀,多方面考慮適應各種不同大小船舶的使用條件,提供一種可滿足各種船艙除銹噴漆工藝技術要求的除銹噴漆移動機器人的設計,通過變換機器人前端手部不同工具,實現(xiàn)在同一臺機器人上既能夠進行除銹作業(yè),也能夠進行噴漆作業(yè),尤其是能夠?qū)崿F(xiàn)在船艙中的三維空間作業(yè)面的方便轉(zhuǎn)換和簡單曲面的連續(xù)除銹噴漆作業(yè).

機器人噴漆系統(tǒng)對工件模型的精度要求不高,為了能快速提取出噴漆機器人的噴槍行進軌跡,在對工件cad模型進行網(wǎng)格簡化的基礎之上,對工件cad模型的三角網(wǎng)格進行網(wǎng)格均勻化處理,消除病態(tài)三角網(wǎng)格,從而獲得更為規(guī)則的三角網(wǎng)格,為后續(xù)噴漆軌跡的提取、參數(shù)優(yōu)化和漆膜厚度的計算仿真提供更有利的條件。

油漆沉積率模型是自動編程工藝參數(shù)選取的重要依據(jù),為了建立符合實際工況的漆膜模型,采用噴涂機器人噴涂時橢圓型霧錐的實驗數(shù)據(jù),將貝葉斯歸一化神經(jīng)網(wǎng)絡法和遺傳算法分別用于漆膜模型的擬合。經(jīng)過對比分析,采用2種算法得出模型都具有較高的精度,但遺傳算法收斂速度更快,并可得出油漆沉積率方程的具體表達式,更適合油漆沉積率建模。

介紹了將標準的手持式測厚儀改造成由三維成像系統(tǒng)引導的除漆和涂裝的機器人。三維成像系統(tǒng)追蹤和控制機器人的動作,以進行除漆、涂裝和測量漆層的厚度的作業(yè)

1 1、工業(yè)領域中一般多用6關節(jié)型機器人，根據(jù)所學內(nèi)容談談 該種機器人都有哪些部件組成，每個部件的工作原理及選擇 該部件的依據(jù)（800字以上） 目前各大工業(yè)機器人廠商提供的六軸關節(jié)機器人結構從外觀上看大同小異，相差不大，從本 質(zhì)上來說，其結構應該都是一致的，即其第一關節(jié)旋轉(zhuǎn)軸（基座旋轉(zhuǎn)軸）、第四關節(jié)旋轉(zhuǎn)軸、 第六關節(jié)旋轉(zhuǎn)軸（手腕端部法蘭安裝盤的旋轉(zhuǎn)中心）在同一個平面內(nèi)；第二關節(jié)旋轉(zhuǎn)軸、第 三關節(jié)旋轉(zhuǎn)軸以及第五關節(jié)旋轉(zhuǎn)軸互相平行，而且與前面提到到平面垂直；另外，還需要保 證第四關節(jié)旋轉(zhuǎn)軸線、第五關節(jié)旋轉(zhuǎn)軸線以及第六關節(jié)旋轉(zhuǎn)軸線相交于一點。采用該種結構 的工業(yè)機器人可以使得其運動學算法最為簡單可靠。設計的機器人要保證高的定位精度，就 必須盡可能的滿足上述條件，通過機械加工及裝配精度來保證最終的機器人運行精度控制在 一定范圍內(nèi)。如果機器人的結構與此差別較大的話

作圖步驟： 1、雙擊桌面robotstudio5.15圖標，如下圖所示。 點擊左側選項欄，選擇授權。 然后選擇激活向?qū)?，選擇如下： 2、點擊創(chuàng)建文件，出現(xiàn)如下界面。 3、選擇機器人模型，點擊abb模型庫，出現(xiàn)如下界面，選擇irb2600.把承重能力改為20kg. 4、然后點擊導入模型庫，下拖選擇mytool后，然后把左側邊mytool工具拖到 irb2600-20-165-01，機器人上自動安裝了噴頭工具。 5、然后點擊機器人系統(tǒng)菜單，選擇從布局創(chuàng)建系統(tǒng)。 在此項目中，可以在名稱處修改系統(tǒng)的名稱，尤其在系統(tǒng)多的情況下。在主菜單中，一定要 修改工具，把原始的tool10改為mytool?；蛘?，在放入機器人時，即完成此項設置，可以 不需要修改此項。 一直選擇下一個，即可成功。 成功后，屏幕右下角變?yōu)榫G色。 5、選擇建模，在菜單中選擇固體，再選擇矩形體。

1 機 器 人 實 驗 報 告 冊 制作人：葉翔徐培嘉陳琳 制作日期：2012年12月 2 目錄 1、中國機器人大賽雙足競步機器人比賽規(guī)則簡述............3 2、雙足競步機器人構成簡介.......................3 3、功能及其改進方案簡介.........................4 4、設計與制作軟件簡介...........................4 5、比賽功能簡介.................................5 6、制作心得體會.................................6 3 一、中國機器人大賽雙足競步機器人比賽規(guī)則簡述 1、交叉足印競步機器人： 結構只有雙足、并只能以走路的方式來移動，機器人要分清楚正面及背面， 以箭頭方向作為正面，是自主式脫線控制，用

美國創(chuàng)業(yè)公司doublerobotics開發(fā)了一款名為double的機器人。它由一部ipad、一個支架和電動兩輪底座組成，支持遠程操縱，能實現(xiàn)前進、轉(zhuǎn)彎等動作，可以在公司或家里使用。它能伸展至5英尺高，或折疊至5．6英尺，從而模擬操縱者的站姿或坐姿。doubletelepresencerobot目前售價1999美元，折合人民幣約12477元，對于那種公事繁忙，又抽不出身去參加各種會議的大佬們來說，這個東西真的是個不錯的貼心寶貝。

門板產(chǎn)品體積比較大,而且兩面都需涂飾。以通常方法,正面噴涂后達到表面干燥,然后再噴涂反面,需二次噴涂,工藝周期較長。門板自動噴涂機是臺資機械企業(yè)的新品,它實現(xiàn)了門板一次噴涂。門板自動噴涂機的工作過程是,操作人員將門板送入翻轉(zhuǎn)工作臺,自動噴槍對門板正面進行噴涂,當正面

滅火機器人 機器人這個概念早已家喻戶曉,它是自動執(zhí)行工作的機器裝置,可以協(xié)助或者取代人類從 事多種工作。由機器人來代替人類在危險的工作環(huán)境中工作,尤其是特殊緊急險情等危害公 共安全時,機器人發(fā)揮著越來越重要的作用。本文僅就消防機器人在國內(nèi)外的發(fā)展現(xiàn)狀做簡 要介紹,并對消防機器人在實際中的應用及改進方向做較為詳盡的闡述,供廣大同仁參考。 “機器人”一詞問世以來,一直成為高科技高尖端的代名詞。世界發(fā)達國家均在機器人 的研發(fā)上投入大量的人力財力。機器人是自動執(zhí)行工作的機器裝置,可以協(xié)助或者取代人類 從事多種工作。近年來,機器人已經(jīng)在很多國家的多個行業(yè)逐步代替了手工,是人力資源匱乏 國家解決勞動力問題的上佳選擇。而由機器人來代替人類在危險的工作環(huán)境中工作,尤其是 危害公共安全的火災、毒氣、爆炸等特殊緊急險情時,機器人發(fā)揮著越來越重要的作用。消 防事業(yè)直接服務于經(jīng)濟建設,高

如果機器人生產(chǎn)工藝流行開來、那么諸如“工匠”“手工藝”這樣的詞匯或許很快就會過時。在倫敦維多利亞和阿爾伯特博物館外，矗立著一個戶外展亭，其結構由斯圖加特大學的建筑師和工程師根據(jù)甲蟲外殼設計，這種外殼韌性超強、重量很輕，具有保護作用。

介紹敞車噴漆機器人自動涂裝生產(chǎn)線的工藝設計，生產(chǎn)線的構成及設備配置的基本原理、功能及使用效果。

本文討論了該系統(tǒng)為達到設計要求所采取的一些措施,給出了數(shù)字控制器的控制算法敘述了調(diào)試過程。

針對噴涂內(nèi)外犄角型曲面時的涂層均勻度和涂料浪費問題,提出一種基于傾角噴涂的軌跡優(yōu)化方法.運用微分幾何原理建立傾角噴涂模型,并根據(jù)噴涂時噴槍位姿由傾角至垂直的過渡方式,將問題分解為直接過渡和間接過渡2種情況進行討論,以涂層均勻度和涂料利用率為優(yōu)化目標,分別給出2種情況下的軌跡優(yōu)化算法,仿真實例驗證所提模型和算法的可行性及有效性.仿真結果表明,內(nèi)犄角表面采用直接過渡方式噴涂能夠獲得較好的涂層均勻度;外犄角表面采用間接過渡方式噴涂,在保證涂層均勻度要求的同時,能夠最大限度地減少涂料的浪費.

為提高儲罐爬壁機器人的噴漆質(zhì)量及工作效率,研究了一種可實現(xiàn)z字形軌跡的噴漆機構。該機構以爬壁機器人為載體,通過與機器人運動的協(xié)同控制,能夠?qū)崿F(xiàn)良好的噴漆效果,具有噴槍高度、間距及噴射角度調(diào)節(jié)等功能,該機構便于實現(xiàn)大型儲罐表面的各種自動化噴漆作業(yè)。分析了機構實現(xiàn)原理,完成整體結構設計,利用adams軟件建立噴漆機構的虛擬樣機模型并進行運動學仿真,驗證了設計方案的可行性。

NQ—I型工業(yè)機器人用于平面噴漆的控制