中型足球機器人電磁鐵式踢球機構建模與控制

裝有踢球器的機器人可以出色地完成機器人足球比賽任務。對踢球器的概念設計進行了分析,比較詳細地說明了robocup小型足球機器人的具體設計和工作原理。通過機械部分"智能化"的設計,使得踢球器的控制過程簡單而有效,具有很強的魯棒性。較好地適應了整個機器人的性能要求。

基于折反射原理的全景視覺系統(tǒng),由于能獲得大范圍視野的環(huán)境信息、因其高實時性和高性價比而被廣泛應用在視頻監(jiān)控、視頻會議和足球機器人等領域。但是,該系統(tǒng)采用的凸面反射鏡,由于存在對場景的壓縮而使得實際場景中的一些規(guī)則物體(比如直線)的成像存在很大的變形,給提取這些特征帶來了困難。而足球機器人比賽場景中的白色標志線是不可多得的參考信息,如果能快速準確地提取出全部或部分白色標志線信息,將給機器人的決策系統(tǒng)提供很大的幫助,從而提高機器人的整體性能。以足球機器人比賽環(huán)境為背景,將場地白色標志線的邊緣像素點轉化到:實際距離和圖像像素距離成線性變換關系的圖像空間,利用一種結合數字羅盤航向角度信息的hough變換方法提取場地白色標志線信息。試驗證明該方法具備很大的可行性。

無線通信子系統(tǒng)是微型足球機器人比賽系統(tǒng)中的至關重要部分,它起到橋梁的作用。論文采用msp430f149單片機作為無線發(fā)送和接收控制芯片,首先上位機將控制命令通過計算機串口傳輸到單片機中,然后單片機控制無線發(fā)射裝置將指令以廣播的方式發(fā)送給裝有無線接收芯片的足球機器人,最后機器人上的控制芯片按照接收到的指令決定足球機器人左右輪的轉速,從而實現對足球機器人的控制。

文章設計了一種自動乒乓球撿球機器人,該機器人采用stm32單片機作為控制系統(tǒng),利用涵道的高速旋轉,使殼體內外產生一定的壓強差,將外界的乒乓球壓進殼體,實現自動撿球的目的,在裝置的最底部安裝了可以旋轉的撥球裝置,盡量的做到整個殼體的密閉性。

拋載裝置是水下機器人的重要安全保障措施,要求具備良好的可靠性和維護性能。與目前廣泛采用的多種拋載方式相比較,采用水下電磁鐵觸發(fā)機械拋載裝置具有動作可靠,結構簡單,使用和維護方便的優(yōu)點。本文通過分析和提出水下機器人對于電磁鐵設計參數和使用工況的具體需求,對電磁鐵的各個部分進行了總體設計。

騰訊科學訊（悠悠／編譯）據英國每日郵報報道，乍一看它們猶如普通的乒乓球，然而專家表示這種微型機械體是未來派機器人，甚至能夠幫助人類在其它星球上建造人類基地。

球機的安裝 安裝球機前應嚴格按照電氣規(guī)范進行管線敷設，將強電與弱電信號線隔離穿敷，避免干 擾。在室外空曠環(huán)境，應采取獨立的外部防雷措施。球機本身也應保持良好的接地，防止靜 電累積等對球機產生影響。 安裝時要正確接好電源線、通信線和視頻線，連接時要仔細參照安裝說明的要求，以確 認通信方式和相應的引腳定義。一般地，設備應在施工后期安裝，以避免施工現場的大量粉 塵侵入球機，直接影響其使用效果和壽命。 此外，以下注意事項應予以額外重視： 注意事項一：供電 為保證球機正常工作，供電電源不宜低于球機輸入電壓的標稱值。當標稱值為24vac， 電壓波動不宜超出±25%。球機常見工作電壓為24vac。目前市場上存有220vac型號球機， 其實質將變壓器內置于球罩，變壓后給球機供電。布線時應強調強、弱電分開，以避免強電 對弱電的干擾。球機內部空間有限，內置變壓器使強弱電共處，從而

利用拉格朗日建模方法推導出基于慣性飛輪平衡原理的獨輪機器人側向通道動力學方程.在該動力學方程基礎上分別設計了pd和lqr兩種控制器,并分別進行了仿真和物理實驗驗證.實驗中獨輪機器人從側傾一定角度,在控制的慣性飛輪運動作用下最終回到豎直平衡位置,完成了獨輪機器人側平衡控制目標.仿真和物理實驗結果均證明了所建立的動力學方程的正確性和控制器的有效性.

銳明視訊sdk用戶手冊 網絡sdk 概述 本接口采用json格式字符串來傳遞參數，主要的接口只有一個。 unsignedlong_stdcallnapi_jsoncommand(char*szcommand,unsignedlong*pulret,char* pbuf,intnlen,unsignedlong*puldevcode); 功能發(fā)送指令 參數szcommandjson字符串，各種命令定義見后 pulret返回結果，如句柄 pbuf輸入或輸出緩沖 nlen緩沖區(qū)長度 puldevcode返回設備錯誤碼 返回值0表示成功，其他為錯誤碼，詳見附錄 json數據格式,包含4個部分，要生成json字符串，可用網上一些現成的庫。 module模塊標識，暫未使用 key關鍵字，唯一性 param參數，可能包含多個字段

監(jiān)控系統(tǒng)調試記錄 日期：2013年11月05日編號：ts-00 建設單位施工單位 系統(tǒng)名稱系統(tǒng)名稱監(jiān)控系統(tǒng) 安裝設備清單：hic2221及hic3221，hic6621ex22-5cir-uv； 安裝調試情況：安裝時間2013年11月05號；地點為合肥高新區(qū)科研生產樓1號樓內及室外； 設備到貨時包裝完好；設備數量、型號規(guī)格正確；開箱后檢查設備無損壞；附件完 整。安裝過程中攝像機置于防護罩內，用螺絲緊固，接線牢固，沒有虛接現象；，傾 斜度、水平控制分別用鉛錘、拉線和水平尺測量。 安裝調試完成后檢測具體結果如下： 檢驗項目品質要求檢驗結果 水平轉動水平轉動180度合格 垂直轉動垂直轉動90度合格 自動光圈調節(jié) 將光圈調整合適的攝像機，由暗處較快速的移 動攝像機到兩次，再由兩次快速移動回來，反 復多次測試，觀察移動過程中圖像變化的快慢。 在不同的

自發(fā)電的南極環(huán)境探測機器人的研究越來越多。提出一種能夠用于球形機器人的管道式發(fā)電裝置,針對轉速以及磁塊布置形式研究了裝置中短管道的發(fā)電性能,并介紹用于該發(fā)電裝置的電動勢采集系統(tǒng)。數據采集系統(tǒng)分別利用紅外對管和單片機對該裝置的轉速和電動勢進行數據監(jiān)控及采集,并采用無線通信模塊進行數據傳送。通過adams仿真和實驗證實了該裝置可以增大用于發(fā)電的轉速范圍,為后續(xù)具有續(xù)航能力的球形機器人提供了理論基礎。

第三節(jié)電磁鐵電磁繼電器 學情分析：電磁繼電器在實際應用中雖非常廣泛，但學生直接接觸的比較少，比 較陌生，可以從圖片、視頻等入手，使學生對電磁繼電器有初步印象，它可以用 于控制電路中，相當于一個開關，只是利用低壓控制高壓、弱電流控制強電流， 所以電磁繼電器使用中大多要用到兩種電源：低壓控制電源和高壓工作電源。再 展示掛圖或實物來分析電磁繼電器的工作原理，結合實例提出一些實際應用，了 解它是如何控制電路的。 教學目標： （一）知識與技能 1、知道什么是電磁鐵。 2、理解電磁鐵的特性和工作原理。 3、了解電磁繼電器和揚聲器的結構和工作原理； （二）過程與方法 1、通過探究電磁鐵磁性與什么因素有關的實驗，進一步發(fā)展學生的空間想 象力。 2、通過對實驗的分析，提高學生比較、分析、歸納、結論的能力。 （三）情感、態(tài)度與價值觀 通過認識電與磁之間的相互聯系，使學生樂于探索自然界的奧妙，培

對具有大范圍運動特性的柔順關節(jié)并聯機器人開展了動力學建模、特性分析、控制策略設計及動態(tài)性能分析等研究?；趥蝿傮w法,研究柔順關節(jié)特性,建立含大變形柔順關節(jié)的系統(tǒng)模型,應用拉格朗日方法建立了系統(tǒng)動力學方程。為補償柔順關節(jié)引起的系統(tǒng)振動、未建模動態(tài)以及慣性參數攝動造成的模型誤差,設計趨近律滑?？刂撇呗圆⒆C明了其穩(wěn)定性。仿真結果驗證了動力學模型和控制策略的有效性。

臥式鋼球研球機在鋼球的終末加工階段使用,鋼球研球機的工作精度對鋼球的最終精度和質量有著決定性的影響。

針對傳統(tǒng)回轉式成球機使用過程中存在的問題,對其結構進行了改進,開發(fā)了一種適用性廣、操作簡單、能耗低、粉塵污染小,且筒體傾角、物料停留時間及噴淋角度等可調的回轉式成球機,可滿足不同工藝參數操作要求。目前,該設備已在國內某催化劑生產企業(yè)使用,效果良好。

電磁鐵的發(fā)展及創(chuàng)新設計 班級：機自11-1bf學號:14114200368姓名：王超輝序號：65 摘要： 電磁鐵是通過電產生磁，當在通電螺線管內部插入鐵芯后，鐵芯被通電螺線管的 磁場磁化。磁化后的鐵芯也變成了一個磁體，這樣由于兩個磁場互相疊加，從而 使螺線管的磁性大大增強。電磁鐵是可以通電流來產生磁力的器件，屬非永久磁 鐵，可以很容易地將其磁性啟動或是消除。在日常生產加工中具有廣泛的應用， 例如：大型起重機利用電磁鐵將廢棄車輛抬起。 關鍵詞： 電磁鐵原理；技術發(fā)展；工藝；發(fā)展史；展望；創(chuàng)新設計 一.電磁鐵原理 1.圓形線圈通往電流形成的磁場 (1)線圈中心處的磁場方向可將線圈上某一小段導線視為直線，由安培右手定 則判定之。 (2)通有電流的圓形線圈上每一小段電流所產生的磁場，在線圈內都指向同一 方向，故線圈內的磁場較直導線電流產生的磁場強度大。 (3)圓形

mw5吊運廢鋼用起重電磁鐵 用途:適用于搬運鑄鐵錠、鋼球及各種廢鋼。 主要技術參數: 型號外形尺寸(mm)質量電流功率4臺起吊能力舉例 abcdefg (kg)(a)(kw)棒材直徑 （mm） 單捆直徑 (mm) 長度 (m) 每捆重量 (t) 吊運捆 數 mw12-11590l/g115089080030016090281450327ф16-51ф3009-1223 mw12-14090l/g140087090040016090281700419ф16-51ф3009-1224 mw12-70100l/g700100080030016090281250204.5ф10-32ф3009-122.52 mw12-10090l/g10009

一、電磁鐵簡介 起重電磁鐵與各種超重機配合，廣泛應用于鋼鐵公司、船舶制造公司、重型機器制造公司、鋼鐵 庫、港口和鐵路等，代替人力吸吊搬運各種鐵磁性材料。 起重電磁鐵是搬運各種鋼鐵材料最理想的電磁機械手，它可以使人們從危險、惡劣、繁重的勞動 環(huán)境中解放出來。它還適應在高溫、水下、粉塵、劇毒、高寒、野外等場合運行，是冶金、運輸、機 械制造等行業(yè)中必不可少的電氣設備。 起重電磁鐵控制設備是實現起重電磁鐵正常工作的成套控制設備。它可以使起重電磁鐵按照指令 進行通電激磁、斷電去磁，或強迫勵磁以增大起重電磁鐵的吸力，或調節(jié)其吸力以完成鋼板分張卸料 任務，或在電網停電時保持起重電梯鐵的吸力以避免鋼鐵重物下落造成人身傷害與設備損壞。 除標準產品外，我公司可按用戶要求設計制造各種非標準產品，歡迎廣大用戶廣為使用，精誠合 作。 二、起重電磁鐵使用須知 1、經常檢查電磁鐵下面非磁性護板的焊縫及各部焊縫。 2

通過對場地分區(qū)處理,提出了以小球為中心的守門員積極防守策略.在定義守門員3個屬性的基礎上,設計了小球在球場中不同區(qū)域內時守門員的具體防守策略.該策略針對小球運動的各種情況,及時調整守門員在球門區(qū)的位置與姿態(tài),實現守門員的高效防守.實際比賽結果證明了所設計的策略是有效的.

油漆沉積率模型是自動編程工藝參數選取的重要依據,為了建立符合實際工況的漆膜模型,采用噴涂機器人噴涂時橢圓型霧錐的實驗數據,將貝葉斯歸一化神經網絡法和遺傳算法分別用于漆膜模型的擬合。經過對比分析,采用2種算法得出模型都具有較高的精度,但遺傳算法收斂速度更快,并可得出油漆沉積率方程的具體表達式,更適合油漆沉積率建模。

設計了1種永磁真空混合附壁的船舶壁面除銹爬壁機器人,該機器人負載大、本體重,機器人的附壁面法向存在水射流反沖力和真空負壓壓力。建立了機器人下滑和后翻兩靜態(tài)模型,結合船壁面法向的3種受力狀態(tài),分別對下滑模型和后翻模型進行了分析,并將兩模型永磁單元所需吸附力進行了對比。仿真和實驗結果表明,真空負壓提高機器人附壁能力明顯,可以較大地降低永磁吸附單元所需吸附力,減小機器人負載,較低的真空負壓可實現輔助永磁良好附壁,在保證靈活運動的前提下吸附可靠。

電磁鐵 (2)