新型兩自由度柔性并聯(lián)機(jī)械手的主動(dòng)振動(dòng)控制及其仿真

西南交通大學(xué)太湖學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)說(shuō)明書(shū) -1- 第一章引言 機(jī)械工業(yè)是國(guó)民的裝備部，是為國(guó)民經(jīng)濟(jì)提供裝備和為人民生活提供耐用消費(fèi)品 的產(chǎn)業(yè)。不論是傳統(tǒng)產(chǎn)業(yè)，還是新興產(chǎn)業(yè)，都離不開(kāi)各種各樣的機(jī)械裝備，機(jī)械工業(yè) 所提供裝備的性能、質(zhì)量和成本，對(duì)國(guó)民經(jīng)濟(jì)各部門(mén)技術(shù)進(jìn)步和經(jīng)濟(jì)效益有很大的和 直接的影響。機(jī)械工業(yè)的規(guī)模和技術(shù)水平是衡量國(guó)家經(jīng)濟(jì)實(shí)力和科學(xué)技術(shù)水平的重要 標(biāo)志。因此，世界各國(guó)都把發(fā)展機(jī)械工業(yè)作為發(fā)展本國(guó)經(jīng)濟(jì)的戰(zhàn)略重點(diǎn)之一。 工業(yè)機(jī)械手是近幾十年發(fā)展起來(lái)的一種高科技自動(dòng)化生產(chǎn)設(shè)備。工業(yè)機(jī)械手的是 工業(yè)機(jī)器人的一個(gè)重要分支。它的特點(diǎn)是可通過(guò)編程來(lái)完成各種預(yù)期的作業(yè)任務(wù)，在 構(gòu)造和性能上兼有人和機(jī)器各自的優(yōu)點(diǎn)，尤其體現(xiàn)了人的智能和適應(yīng)性。機(jī)械手作業(yè) 的準(zhǔn)確性和各種環(huán)境中完成作業(yè)的能力，在國(guó)民經(jīng)濟(jì)各領(lǐng)域有著廣闊的發(fā)展前景。 機(jī)械手是在機(jī)械化，自動(dòng)化生產(chǎn)過(guò)程中發(fā)

機(jī)電一體化系統(tǒng)設(shè)計(jì)課程設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū) 設(shè)計(jì)題目：多自由度機(jī)械手機(jī)電系統(tǒng)設(shè)計(jì) 學(xué)院：金山學(xué)院 專(zhuān)業(yè)年級(jí)：10機(jī)械 一、總體方案設(shè)計(jì)....................................................................................................4 1.1設(shè)計(jì)任務(wù).............................................................................................................4 1.2總體方案確定.................................................................................................

根據(jù)已設(shè)計(jì)出的六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)的主動(dòng)視覺(jué)平臺(tái)的虛擬樣機(jī),對(duì)其中的鉸鏈結(jié)構(gòu)虎克鉸進(jìn)行設(shè)計(jì),在約束條件的分析設(shè)定中,充分考慮了虎克鉸關(guān)節(jié)的擺角范圍,給出了虎克鉸擺角的計(jì)算公式。為系統(tǒng)的穩(wěn)定性和運(yùn)動(dòng)準(zhǔn)確性提供了保障。

基于plc三自由度機(jī)械手的設(shè)計(jì)(新品) 摘要機(jī)械手在自動(dòng)化領(lǐng)域的應(yīng)用越來(lái)越廣泛，與其他類(lèi)型的機(jī)械手相比，具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、 造價(jià)較低、維護(hù)方便、速度快等特點(diǎn)。它能模仿人手和臂的某些動(dòng)作功能，用以按固定程序 抓... 摘要 機(jī)械手在自動(dòng)化領(lǐng)域的應(yīng)用越來(lái)越廣泛，與其他類(lèi)型的機(jī)械手相比，具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、造價(jià)較 低、維護(hù)方便、速度快等特點(diǎn)。它能模仿人手和臂的某些動(dòng)作功能，用以按固定程序抓取、 搬運(yùn)物件或操作工具的自動(dòng)操作裝置。它可代替人的繁重勞動(dòng)以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動(dòng) 化，能在有害環(huán)境下操作,以保護(hù)人身安全，因而廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕工 和原子能等部門(mén)。論文就是通過(guò)應(yīng)用西門(mén)子s7-200系列通過(guò)編程來(lái)控制氣動(dòng)機(jī)械手運(yùn)行的。 對(duì)機(jī)械手的發(fā)展及應(yīng)用做了簡(jiǎn)要介紹，并詳細(xì)介紹了系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)、工作原理、步進(jìn)電機(jī)控制 和軟件實(shí)現(xiàn)。<br/

重慶科技學(xué)院 高等教育自學(xué)考試本科畢業(yè)論文 題目 考生姓名：準(zhǔn)考證號(hào)： 專(zhuān)業(yè)層次：院（系）： 指導(dǎo)教師：職稱(chēng)： 重慶科技學(xué)院 二o14年8月30日 三號(hào)黑體,居中 重慶科技學(xué)院 高等教育自學(xué)考試本科畢業(yè)論文 中文題名 考生姓名： 準(zhǔn)考證號(hào)： 專(zhuān)業(yè)層次： 指導(dǎo)教師： 院（系）： 重慶科技學(xué)院 二oo七年月日 前言 可編程控制器是20世紀(jì)70年代以來(lái)，在集成電路，計(jì)算機(jī)技術(shù)基礎(chǔ)上發(fā)展起 來(lái)的一種新型工業(yè)控制設(shè)備。由于具有功能強(qiáng)、可靠性高、配置靈活、使用方便以 及體積小、重量輕等優(yōu)點(diǎn)，國(guó)外已廣泛應(yīng)用于自動(dòng)化控制的各個(gè)領(lǐng)域，并已成為現(xiàn) 實(shí)工業(yè)生產(chǎn)自動(dòng)化的支柱產(chǎn)品。近年來(lái)，國(guó)內(nèi)在plc技術(shù)與產(chǎn)品開(kāi)發(fā)應(yīng)用方面發(fā) 展很快，除有許多從國(guó)外引進(jìn)的設(shè)備，自動(dòng)化生產(chǎn)線外，國(guó)內(nèi)的機(jī)床設(shè)備已越來(lái)越 多采用plc控制系統(tǒng)采用控制系統(tǒng)取代傳統(tǒng)的繼電—接觸器控制系統(tǒng)?。?/p>

目錄 1前言................................................................................................................................1 1.1設(shè)計(jì)題目的背景及目的........................................................................................1 1.2概述........................................................................................................................1 1.3.機(jī)械手發(fā)展簡(jiǎn)史...........

**資訊?。瑁簦簦穑海鳎鳎鳎悖瘢觯椋穑悖铮怼?**資訊　ｈｔｔｐ：／／ｗｗｗ．ｃｑｖｉｐ．ｃｏｍ　 **資訊?。瑁簦簦穑海鳎鳎鳎悖瘢觯椋穑悖铮怼?/p>

畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）任務(wù)書(shū) 第1頁(yè) 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）題目： 四自由度取放料機(jī)械手設(shè)計(jì) 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）要求及原始數(shù)據(jù)（資料）： 機(jī)械手是工業(yè)自動(dòng)化的產(chǎn)物，取放料機(jī)械手的工作是將物料從某一位置取上放置到另 一位置。該機(jī)械手能夠模仿人類(lèi)手臂結(jié)構(gòu)進(jìn)行物料的取放，是一種典型的關(guān)節(jié)型機(jī)械手。 具有四個(gè)自由度。 機(jī)器人的主要參數(shù)如下： 1、自由度：4 2、最大抓取重量：2.5kg（包括手抓重量） 3、操作空間： 腰部旋轉(zhuǎn)角度：3000（最大旋轉(zhuǎn)速度：1200/sec） 肩部旋轉(zhuǎn)角度：130 0 （最大旋轉(zhuǎn)速度：720/sec） 肘部旋轉(zhuǎn)角度：1100（最大旋轉(zhuǎn)速度：1090/sec） 手腕旋轉(zhuǎn)角度：±1800（最大旋轉(zhuǎn)速度：1630/sec） 4、手臂長(zhǎng)度： 大臂：250mm 小臂：180mm 5、機(jī)械手的具體機(jī)械結(jié)構(gòu)可以充分發(fā)揮個(gè)人想象力設(shè)計(jì)，但必須實(shí)現(xiàn)其應(yīng)有

1 目錄 摘要:本設(shè)計(jì)的機(jī)械手是基于提高勞動(dòng)生產(chǎn)率、產(chǎn)品質(zhì)量和經(jīng)濟(jì)效益，減輕工人勞動(dòng)強(qiáng)度 而設(shè)計(jì)的。在某些勞動(dòng)條件極其惡劣的條件下，工人難以用手工工作，可用本機(jī)械手代替人力勞動(dòng)。 本設(shè)計(jì)為四自由度圓柱坐標(biāo)型工業(yè)機(jī)械手，其工作方向?yàn)閮蓚€(gè)直線方向和兩個(gè)旋轉(zhuǎn)方向。 本設(shè)計(jì)中的四自由度棒料搬運(yùn)機(jī)械手，主要是針對(duì)質(zhì)量少于2kg的圓形棒料的搬運(yùn)。通過(guò)氣爪 手指的不同選擇可滿足直徑小于60mm的棒料的搬運(yùn)。在控制器的作用下，機(jī)械手執(zhí)行將工件從一 條流水線拿到另一條流水線并把工件翻轉(zhuǎn)過(guò)來(lái)這一簡(jiǎn)單的動(dòng)作. 關(guān)鍵詞：四自由度；機(jī)械手；搬運(yùn)；工業(yè)機(jī)器人 thefourdegrees-of-freedombarmanipulatordesigns abstract:thispaperdesignforenhancesthelaborproductivity,p

注塑機(jī)械手是對(duì)塑料加工生產(chǎn)進(jìn)行自動(dòng)控制,使其按照預(yù)定要求輸送制品或操持工具進(jìn)行生產(chǎn)操作的自動(dòng)化生產(chǎn)設(shè)備。在實(shí)際工作過(guò)程中,注塑機(jī)械手在低頻率下會(huì)產(chǎn)生劇烈的振動(dòng),影響機(jī)械手的工作精確度。本文應(yīng)用有限元重點(diǎn)對(duì)機(jī)械手進(jìn)行模態(tài)分析、諧響應(yīng)分析,并針對(duì)實(shí)際工況分析瞬態(tài)動(dòng)力學(xué)特性。在此基礎(chǔ)上對(duì)機(jī)械手提出改進(jìn)設(shè)計(jì)方案,根據(jù)有限元計(jì)算結(jié)果進(jìn)行對(duì)比分析,優(yōu)化了機(jī)械手結(jié)構(gòu)模型。

設(shè)計(jì)一種在核環(huán)境下工作的螺栓拆卸機(jī)械手,該機(jī)械手末端執(zhí)行器上裝載了液壓驅(qū)動(dòng)的拆卸螺栓的扳手頭,機(jī)械手可驅(qū)動(dòng)扳手頭在空間實(shí)現(xiàn)三自由度運(yùn)動(dòng)。建立、求解其動(dòng)力學(xué)方程,并分析其動(dòng)力學(xué)性能;通過(guò)laplace變換建立機(jī)械手的傳遞函數(shù)模型,設(shè)計(jì)相應(yīng)的補(bǔ)償重力影響的pd控制系統(tǒng)。建立該螺栓拆卸機(jī)械手的聯(lián)合仿真模型,進(jìn)行動(dòng)力學(xué)仿真。仿真結(jié)果為機(jī)構(gòu)系統(tǒng)優(yōu)化設(shè)計(jì)和樣機(jī)制造提供參考。

并聯(lián)機(jī)構(gòu)的組成與串聯(lián)機(jī)構(gòu)不同,其支鏈運(yùn)動(dòng)副的順序會(huì)發(fā)生改變,機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)輸出型式也會(huì)完全不同。利用部分支鏈重合及驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)副的鎖死和放開(kāi),設(shè)計(jì)用于遙控操作精密手術(shù)及微創(chuàng)手術(shù)等醫(yī)療用途的新型組合并聯(lián)機(jī)構(gòu),實(shí)現(xiàn)三微動(dòng)和三平動(dòng)運(yùn)動(dòng)輸出以及機(jī)構(gòu)操作過(guò)程的誤差補(bǔ)償和主動(dòng)振動(dòng)抑制控制。

86四自由度棒料搬運(yùn)工業(yè)機(jī)械手的設(shè)計(jì)

?1995-2004tsinghuatongfangopticaldiscco.,ltd.allrightsreserved. ?1995-2004tsinghuatongfangopticaldiscco.,ltd.allrightsreserved. ?1995-2004tsinghuatongfangopticaldiscco.,ltd.allrightsreserved. ?1995-2004tsinghuatongfangopticaldiscco.,ltd.allrightsreserved. ?1995-2004tsinghuatongfangopticaldiscco.,ltd.allrightsreserved. ?1995-2004tsinghua

四自由度搬運(yùn)機(jī)械手液壓系統(tǒng)設(shè)計(jì) 作者：耿躍峰，夏政偉，gengyue-feng，xiazheng-wei 作者單位：許昌學(xué)院電氣信息工程學(xué)院,河南許昌,461000 刊名：液壓與氣動(dòng) 英文刊名：chinesehydraulics&pneumatics 年，卷(期)：2012(2) 本文鏈接：http://d.g.wanfangdata.com.cn/periodical_yyyqd201202015.aspx

基于lagrange方程和假設(shè)模態(tài)法,推導(dǎo)出單連桿柔性機(jī)械臂的動(dòng)力學(xué)模型,應(yīng)用微分幾何輸出重定義的方法,將電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)角和振動(dòng)模態(tài)變量的線性組合作為柔性機(jī)械臂系統(tǒng)的控制輸出量,使柔性機(jī)械臂系統(tǒng)在平衡點(diǎn)附近轉(zhuǎn)變?yōu)橐子诳刂频淖钚∠辔幌到y(tǒng)。設(shè)計(jì)了一種滑?？刂破?實(shí)現(xiàn)了柔性機(jī)械臂的振動(dòng)抑制,仿真試驗(yàn)結(jié)果表明了該方法的有效性。

探討了一種新型耗能摩擦阻尼器的耗能原理及其在重型機(jī)械振動(dòng)控制中的應(yīng)用。研究表明,該阻尼器除具有傳統(tǒng)阻尼器的優(yōu)點(diǎn)外,還克服了傳統(tǒng)摩擦阻尼器只能提供恒定的摩擦力的缺點(diǎn)。同時(shí),該阻尼器可以利用振源信號(hào)進(jìn)行反饋控制,因此增大了耗能能力,提高了減振效果。有限元仿真分析證明,該新型摩擦阻尼器應(yīng)用在重型機(jī)械上具有較好的減振效果。

i 摘要 本次設(shè)計(jì)的多功能機(jī)械手為液壓通用機(jī)械手，主要由手爪、手腕、 手臂、機(jī)身、機(jī)座等組成，具備上料、翻轉(zhuǎn)和轉(zhuǎn)位等多種功能，并 按自動(dòng)線的統(tǒng)一生產(chǎn)節(jié)拍和生產(chǎn)綱領(lǐng)完成以上動(dòng)作。本機(jī)械手機(jī)身 采用機(jī)座式，自動(dòng)線圍繞機(jī)座布置，其坐標(biāo)形式為圓柱坐標(biāo)式，具 有立柱旋轉(zhuǎn)、手臂伸縮、腕部轉(zhuǎn)動(dòng)和腕部擺動(dòng)等4個(gè)自由度；驅(qū)動(dòng) 方式為液壓驅(qū)動(dòng)，利用油缸、齒輪、齒條實(shí)現(xiàn)直線運(yùn)動(dòng)；利用油缸 與齒輪、齒條或鏈條實(shí)現(xiàn)回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。液壓驅(qū)動(dòng)的優(yōu)點(diǎn)是壓力高、體 積小，出力大，動(dòng)作平緩，并能在中間位置停止。本次設(shè)計(jì)的機(jī)械 手能對(duì)不同物體完成多種動(dòng)作。 關(guān)鍵詞：機(jī)械手；圓柱坐標(biāo)；液壓驅(qū)動(dòng) ii abstract thedesignofmulti-manipulatorhydraulicmanipulatorgeneral,mainlyby thegripper,wrist,

運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)對(duì)于鋼帶并聯(lián)機(jī)器人至關(guān)重要。提出了鋼帶并聯(lián)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)思路,介紹了該控制系統(tǒng)的工作原理與功能,闡述了spiipluspci-lt-6運(yùn)動(dòng)控制卡的性能指標(biāo)、硬件結(jié)構(gòu)、用戶程序結(jié)構(gòu)等。針對(duì)鋼帶并聯(lián)機(jī)器人位置逆解的運(yùn)動(dòng)控制問(wèn)題,給出逆解的acspl求解框圖和編程代碼,分析了鋼帶并聯(lián)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制中的關(guān)鍵技術(shù)問(wèn)題,并指出相應(yīng)的解決方案。研究結(jié)果表明,該運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)可滿足鋼帶并聯(lián)機(jī)器人精確快速運(yùn)動(dòng)的要求。

電梯運(yùn)行的舒適程度主要靠其機(jī)械振動(dòng)控制，本文對(duì)控制率的設(shè)計(jì)主要通過(guò)h2頻域的最優(yōu)控制實(shí)現(xiàn)，h2范數(shù)從外擾的閉環(huán)系統(tǒng)到受控系統(tǒng)輸出最小的傳遞函數(shù)陣。電梯轎廂的加速振動(dòng)是閉環(huán)系統(tǒng)的反映信號(hào)，有利于工程中比較容易實(shí)現(xiàn)主動(dòng)控制。我們通過(guò)仿真數(shù)值可以看出，頻域的最優(yōu)控制取得了較好的效果，極大的限制了閉環(huán)傳遞函數(shù)。

為了改善在建筑結(jié)構(gòu)中采用調(diào)頻質(zhì)量阻尼器（簡(jiǎn)稱(chēng)tmd）進(jìn)行抗震時(shí)抗震效果不穩(wěn)定和抑制頻帶窄等缺點(diǎn)，研究了變阻尼半主動(dòng)調(diào)頻質(zhì)量阻尼器（簡(jiǎn)稱(chēng)stmd）。為了使阻尼變化容易實(shí)現(xiàn)，在設(shè)計(jì)激勵(lì)力時(shí)采用了階躍函數(shù)方式；同時(shí)還考慮到變動(dòng)阻尼應(yīng)在一定范圍內(nèi)進(jìn)行的特點(diǎn)，提出了含約束的結(jié)構(gòu)振動(dòng)半主動(dòng)控制方案；在控制策略方面，考慮到地震的隨機(jī)性，引入了廣義預(yù)測(cè)控制方法。從實(shí)例分析可知，采用stmd可以使設(shè)計(jì)質(zhì)量、剛度和阻尼值分別下降約30％，90％，90％。計(jì)算仿真結(jié)果表明，采用stmd的抗震效果比tmd要好得多。

電氣及自動(dòng)化系 畢業(yè)論文 題目：plc控制機(jī)械手 學(xué)生姓名馬愫 學(xué)號(hào)a14 專(zhuān)業(yè)班級(jí)d08-電10 指導(dǎo)教師周照君 日期：2010年12月3日 原創(chuàng)性聲明 本人鄭重聲明：所呈交的畢業(yè)設(shè)計(jì)論文，是本人在指導(dǎo)教師的指 導(dǎo)下，獨(dú)立對(duì)設(shè)備（系統(tǒng)）進(jìn)行設(shè)計(jì)安裝、調(diào)試維修、運(yùn)行維護(hù)、升 級(jí)改造過(guò)程中所取得的成果。除文中已經(jīng)注明引用的內(nèi)容外，本論文 不包含任何其他個(gè)人或集體已經(jīng)發(fā)表或撰寫(xiě)過(guò)的科研成果。對(duì)本文的 研究作出重要貢獻(xiàn)的個(gè)人和集體，均已在文中以明確方式標(biāo)明。本人 完全意識(shí)到本聲明的法律責(zé)任由本人承擔(dān)。 論文作者簽名： 簽字日期：年月日 論文版權(quán)使用授權(quán)書(shū) 本人完全了解山東勞動(dòng)職業(yè)技術(shù)學(xué)院電氣及自動(dòng)化系有關(guān)保留、 使用畢業(yè)設(shè)計(jì)論文的規(guī)定，即：電氣及自動(dòng)化系有權(quán)保留并向上級(jí)部 門(mén)送交畢業(yè)設(shè)計(jì)論文的復(fù)印件和電子文檔，允許畢業(yè)設(shè)計(jì)論文被查閱 和