氣動蠕動式纜索維護機器人噴涂機構(gòu)的研制

油漆沉積率模型是自動編程工藝參數(shù)選取的重要依據(jù),為了建立符合實際工況的漆膜模型,采用噴涂機器人噴涂時橢圓型霧錐的實驗數(shù)據(jù),將貝葉斯歸一化神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)法和遺傳算法分別用于漆膜模型的擬合。經(jīng)過對比分析,采用2種算法得出模型都具有較高的精度,但遺傳算法收斂速度更快,并可得出油漆沉積率方程的具體表達式,更適合油漆沉積率建模。

采用模塊化方法對污水管道清淤機器人中的管道清理單元、推進艙、閥組和控制單元等模塊加以組合,并對其進行了總體方案設(shè)計,給出了機器人蠕動行走液壓油路方案,分析了其蠕動行走過程。介紹了系統(tǒng)上、下位機聯(lián)合控制方案,同時描述了下位機在控制系統(tǒng)中的功能及其對應程序流程。在此基礎(chǔ)上,研制了一臺污水管道清淤機器人,并對其進行了實驗。結(jié)果表明:該機器人在現(xiàn)有方案下能夠?qū)崿F(xiàn)預定的設(shè)計目標,管道清理檢測質(zhì)量良好,可降低工人工作強度。

簡要綜述了國內(nèi)外排水管道清淤作業(yè)機器人的結(jié)構(gòu)方案,分析了各自特點和局限性。提出了一種基于組合機構(gòu)的新型蠕動式排水管道機器人。給出了機器人主要結(jié)構(gòu)組成,以及行走機理分析,建立了其行走運動模型和驅(qū)動力矩分析模型,給出了主要影響參數(shù)以及數(shù)值分析。最后,建立了機器人的虛擬樣機,完成了其虛擬樣機仿真分析。綜合理論數(shù)值分析和虛擬樣機仿真分析驗證了方案的可行性和設(shè)計理論及分析結(jié)論是正確的。該方案的排水管道清淤作業(yè)機器人具有大拖動力、作業(yè)距離長的特點。

實用機器人制作講座_8_機器人用電動機及其傳動機構(gòu)

運用機理建模的方法,簡化電容和電磁鐵的工作模式,建立電磁鐵式踢球機構(gòu)的物理與數(shù)學模型。實驗表明:該模型能夠精準反映機構(gòu)性能,且控制簡單。

針對現(xiàn)有室內(nèi)環(huán)境監(jiān)測儀檢測對象單一、自動化程度不高、無法實現(xiàn)污染源定位等問題,本文提出了一種可實現(xiàn)污染源定位的室內(nèi)環(huán)境監(jiān)測機器人。使用雙核心技術(shù)完成了對so2、co2、co、甲醛、甲烷、可吸入顆粒物、溫度、相對濕度等8項參數(shù)的監(jiān)測,并通過隨機搜索和概率搜索相結(jié)合的方法實現(xiàn)了自動巡邏監(jiān)測及污染源定位等功能。實驗數(shù)據(jù)顯示該機器人具有測量精度高、定位準確的優(yōu)點,對于工業(yè)應用具有參考價值。

圓鋼端面貼標機器人機構(gòu)構(gòu)型綜合

日本清水公司研制的建筑機器人簡介

本文介紹了一種適合卡車貨箱底板、兩邊板內(nèi)表面噴涂的噴涂機的結(jié)構(gòu)特點工作原理以及在汽車制造業(yè)中的應用。

評閱表 學號姓名專業(yè) 畢業(yè)論文（設(shè)計）題目：油漆噴涂機送料機結(jié)構(gòu)設(shè)計 評價項目評價內(nèi)容 選題 1.符合培養(yǎng)目標，體現(xiàn)學科、專業(yè)特點和教學計劃的基本要求，達到綜合 訓練的目的； 2.難度、份量適當； 3.與生產(chǎn)、科研、社會等實際相結(jié)合。 能力 1.有查閱文獻、綜合歸納資料的能力； 2.有綜合運用知識的能力； 3.具備研究方案的設(shè)計能力、研究方法和手段的運用能力； 4.具備一定的外文與計算機應用能力； 5.有經(jīng)濟分析能力。 論文 （設(shè)計） 質(zhì)量 1.立論正確，論述較充分，結(jié)構(gòu)較嚴謹合理，設(shè)計、計算、分析處理比較 科學；技術(shù)用語比較準確，符號統(tǒng)一，圖表圖紙完備、整潔、正確，引文 比較規(guī)范； 2.文字通順，有觀點提煉，綜合概括能力較好； 3.有實際應用價值，有創(chuàng)新之處。 綜 合 評 價 選題符合培養(yǎng)目標，體現(xiàn)了本學科、專業(yè)特點及教學計劃的基本要求， 能夠達到綜合訓練的目的，難度適

結(jié)合高層建筑火災現(xiàn)場的特殊條件,介紹了高層建筑消防救災機器人的整體運作機理以及各主要功能部件的機構(gòu)組成和工作原理。該機器人可以實現(xiàn)在保持姿態(tài)不變的條件下,攜帶一定數(shù)量的救生物品和滅火工具快速運動到壁面目標位置進行破障救生和火情探測,并將探測結(jié)果及時傳遞給處于安全地區(qū)的控制系統(tǒng),便于救災人員及時采取相應的措施。

針對輪式移動機器人越障能力不足的問題,設(shè)計出了一種兼具輪式和足式移動機構(gòu)特點的圓弧腿仿生六足機器人。完成了基于飛思卡爾mc568037型dsp及can總線的機器人控制系統(tǒng)的設(shè)計;對機器人的運動步態(tài)、靜力學及運動學模型進行了研究,并采用adams仿真軟件對運動學模型進行了驗證;提出了一種基于三角函數(shù)規(guī)律的電機轉(zhuǎn)速曲線。最后對電機驅(qū)動系統(tǒng)、機器人的越障及轉(zhuǎn)向性能進行了測試。實驗結(jié)果表明,機器人驅(qū)動電機的控制系統(tǒng)具有良好的響應特性,機器人可通過30cm高的障礙,并且具有較小的轉(zhuǎn)向半徑,環(huán)境適應性強。

管道清灰機器人變徑機構(gòu)尺度影響機構(gòu)的運動性能及驅(qū)動性能，變徑機構(gòu)尺度優(yōu)化可有效解決尺寸綜合問題。提出了變徑機構(gòu)多目標尺度綜合，以變徑機構(gòu)關(guān)鍵零件受力和驅(qū)動件運動范圍為優(yōu)化目標建立優(yōu)化模型，基于快速含有精英策略的非支配排序遺傳算法（non．dominatedsortinggeneticalgorithmii，nsga—ii）求解多目標優(yōu)化pareto最優(yōu)解。計算結(jié)果表明：多目標優(yōu)化后的變徑機構(gòu)在力學性能和運動范圍上優(yōu)于經(jīng)驗設(shè)計，不需重復計算可根據(jù)設(shè)計要求和工程經(jīng)驗權(quán)衡選取滿足不同要求的優(yōu)化結(jié)果。

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目錄 中文題目：油漆噴涂機送料機構(gòu)結(jié)構(gòu)設(shè)計.......................................................1 subject:structuraldesignofthespraychamberofthesprayer......................2 第1章概述.........................................................................................................3 1.1.送料機構(gòu)簡介........................................................................................3 1.2.送料機構(gòu)

1 1、工業(yè)領(lǐng)域中一般多用6關(guān)節(jié)型機器人，根據(jù)所學內(nèi)容談談 該種機器人都有哪些部件組成，每個部件的工作原理及選擇 該部件的依據(jù)（800字以上） 目前各大工業(yè)機器人廠商提供的六軸關(guān)節(jié)機器人結(jié)構(gòu)從外觀上看大同小異，相差不大，從本 質(zhì)上來說，其結(jié)構(gòu)應該都是一致的，即其第一關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)軸（基座旋轉(zhuǎn)軸）、第四關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)軸、 第六關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)軸（手腕端部法蘭安裝盤的旋轉(zhuǎn)中心）在同一個平面內(nèi)；第二關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)軸、第 三關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)軸以及第五關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)軸互相平行，而且與前面提到到平面垂直；另外，還需要保 證第四關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)軸線、第五關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)軸線以及第六關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)軸線相交于一點。采用該種結(jié)構(gòu) 的工業(yè)機器人可以使得其運動學算法最為簡單可靠。設(shè)計的機器人要保證高的定位精度，就 必須盡可能的滿足上述條件，通過機械加工及裝配精度來保證最終的機器人運行精度控制在 一定范圍內(nèi)。如果機器人的結(jié)構(gòu)與此差別較大的話

作圖步驟： 1、雙擊桌面robotstudio5.15圖標，如下圖所示。 點擊左側(cè)選項欄，選擇授權(quán)。 然后選擇激活向?qū)Вx擇如下： 2、點擊創(chuàng)建文件，出現(xiàn)如下界面。 3、選擇機器人模型，點擊abb模型庫，出現(xiàn)如下界面，選擇irb2600.把承重能力改為20kg. 4、然后點擊導入模型庫，下拖選擇mytool后，然后把左側(cè)邊mytool工具拖到 irb2600-20-165-01，機器人上自動安裝了噴頭工具。 5、然后點擊機器人系統(tǒng)菜單，選擇從布局創(chuàng)建系統(tǒng)。 在此項目中，可以在名稱處修改系統(tǒng)的名稱，尤其在系統(tǒng)多的情況下。在主菜單中，一定要 修改工具，把原始的tool10改為mytool。或者，在放入機器人時，即完成此項設(shè)置，可以 不需要修改此項。 一直選擇下一個，即可成功。 成功后，屏幕右下角變?yōu)榫G色。 5、選擇建模，在菜單中選擇固體，再選擇矩形體。

針對噴涂內(nèi)外犄角型曲面時的涂層均勻度和涂料浪費問題,提出一種基于傾角噴涂的軌跡優(yōu)化方法.運用微分幾何原理建立傾角噴涂模型,并根據(jù)噴涂時噴槍位姿由傾角至垂直的過渡方式,將問題分解為直接過渡和間接過渡2種情況進行討論,以涂層均勻度和涂料利用率為優(yōu)化目標,分別給出2種情況下的軌跡優(yōu)化算法,仿真實例驗證所提模型和算法的可行性及有效性.仿真結(jié)果表明,內(nèi)犄角表面采用直接過渡方式噴涂能夠獲得較好的涂層均勻度;外犄角表面采用間接過渡方式噴涂,在保證涂層均勻度要求的同時,能夠最大限度地減少涂料的浪費.

近年來，噴涂機器人在工業(yè)生產(chǎn)中得到了廣泛應用和關(guān)注，研究其軸組混聯(lián)設(shè)計與實驗凸顯出重要意義。該項課題的研究，將會更好地提升對噴涂機器人的噴槍軌跡優(yōu)化設(shè)計的分析與掌控力度，從而通過合理化的措施與途徑，進一步優(yōu)化噴涂機器人在實際應用中的最終整體效果。

提出了一種針對噴涂均勻性的設(shè)計方案。介紹了噴涂機器人的噴頭數(shù)學模型,并根據(jù)其數(shù)學模型確定了噴涂間距與噴槍到門距離的關(guān)系。對比了二次噴涂重疊與三次噴涂重疊的厚度差別,確立使用二次噴涂重疊。針對間距改變時的厚度變化情況,提出了一種后移噴槍使噴涂趨于均勻的軌跡規(guī)劃方法。同時對噴涂過程中噴槍的參數(shù)作了分析與處理,使得物體表面較為簡單的實現(xiàn)噴涂均勻。

工業(yè)機器人彈簧式平衡缸是用于平衡重力對機器人ⅱ軸所產(chǎn)生的力矩,平衡缸參數(shù)的配置直接影響到對偏重力矩的平衡效果,以及機器人的運動學、動力學特性。因此,對彈簧式平衡缸關(guān)鍵參數(shù)的分析研究至關(guān)重要。通過對彈簧式平衡缸關(guān)鍵參數(shù)的深入研究,獲得了關(guān)鍵參數(shù)值的大小對平衡效果的影響方式,以一個原有成型的數(shù)據(jù)進行分析研究,獲得了更為合理的參數(shù)值,為彈簧式平衡缸的設(shè)計提供了理論依據(jù)。

介紹了4種支承輪式管道機器人變徑方案的工作原理,比較分析得出絲杠螺母副變徑機構(gòu)具有更高的驅(qū)動效率。在此基礎(chǔ)上,基于虛功原理分析了絲杠螺母—支承桿變徑機構(gòu)的驅(qū)動特性,并應用多體動力學仿真軟件adams對其進行了動力學仿真驗證,結(jié)果顯示絲杠螺母—支承桿變徑機構(gòu)具有更高的驅(qū)動效率和更強的管徑適應能力,并給出了其驅(qū)動電動機隨管徑變化的一般動力學特性,為支承輪式管道機器人推廣應用奠定了基礎(chǔ)。