車載線激光雷達(dá)的前方道路可行駛區(qū)域檢測(cè)??

針對(duì)在自然環(huán)境下無(wú)人駕駛智能車輛的道路檢測(cè)問(wèn)題:本文提出了一種基于激光雷達(dá)的道路邊界檢測(cè)算法,該算法依據(jù)道路區(qū)域與非路區(qū)域存在的高度跳變的特性,利用邊界是直線形狀的特征,首先分別出道路區(qū)域和非道區(qū)域提取出邊界點(diǎn)信息,然后把得到的邊界點(diǎn)進(jìn)行閾值處理和均值濾波,最后利用線性分析擬合得到道路的邊界信息。試驗(yàn)結(jié)果表明,該邊界檢測(cè)算法可靠性強(qiáng),穩(wěn)定性高,能夠準(zhǔn)確完成道路邊界檢測(cè)任務(wù),滿足實(shí)時(shí)系統(tǒng)的要求。

在論述激光雷達(dá)技術(shù)原理的基礎(chǔ)上,針對(duì)激光雷達(dá)點(diǎn)云數(shù)據(jù)高密度高精度測(cè)量的特點(diǎn),根據(jù)電力巡線的測(cè)量技術(shù)需求,利用直升機(jī)作為空中搭載平臺(tái),同時(shí)結(jié)合gis與三維仿真技術(shù),設(shè)計(jì)了一條適應(yīng)于寧波市寧海地區(qū)的500kv超高壓送電線路安全巡線的合理方案,并進(jìn)行了工程實(shí)踐應(yīng)用,獲取了電力走廊dem和dom,快速搭建三維電力巡線與資產(chǎn)管理平臺(tái),取得了理想的效果。

為了保障無(wú)人駕駛車的可靠性與安全性,首先根據(jù)多線激光雷達(dá)點(diǎn)云數(shù)據(jù)的特征結(jié)合區(qū)間共線點(diǎn)特征獲取路沿點(diǎn)并利用改進(jìn)的dpca算法對(duì)得到的路沿點(diǎn)進(jìn)行聚類。其次,應(yīng)用最小二乘法擬合出兩側(cè)路沿。最后,通過(guò)改進(jìn)的dpca算法將路面上的障礙物點(diǎn)進(jìn)行聚類并計(jì)算得到障礙物的信息。利用區(qū)間共線點(diǎn)特征提取路沿點(diǎn)不易受其他干擾點(diǎn)的影響,而改進(jìn)的dpca算法則能夠自動(dòng)并準(zhǔn)確地獲取聚類中心,解決了dpca算法需要人工選取聚類中心的缺陷。實(shí)車實(shí)驗(yàn)證明該算法的實(shí)時(shí)性與準(zhǔn)確性。

該文以電力線路工程測(cè)量為研究對(duì)象,以lidar為電力線路測(cè)量的工具,首先探討了lidar的技術(shù)特點(diǎn),進(jìn)而分析了lidar技術(shù)應(yīng)用的方向,并結(jié)合具體實(shí)例,證明了lidar技術(shù)進(jìn)行電力線路的勘測(cè)設(shè)計(jì)技術(shù)上是可行的,精度是可以滿足設(shè)計(jì)要求的,可方便地進(jìn)行電力線路工程優(yōu)化選線,效率更高,操作更簡(jiǎn)便。

對(duì)于同一項(xiàng)任務(wù),利用機(jī)載lidar技術(shù)來(lái)完成比用傳統(tǒng)技術(shù)手段完成更方便、更容易、更省時(shí)省力、更容易實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化,本文以筆者參與的某輸電線路設(shè)計(jì)工程為項(xiàng)目背景,以lidar技術(shù)在工程中的應(yīng)用為研究對(duì)象,研究探討了lidar在輸電線路優(yōu)化中的應(yīng)用模式,分析了數(shù)據(jù)獲取和數(shù)據(jù)處理的流程,結(jié)合自己的實(shí)踐經(jīng)驗(yàn),給出了三點(diǎn)結(jié)論,全文是筆者工程實(shí)踐基礎(chǔ)上的理論升華,相信對(duì)同行能有所裨益。

介紹機(jī)載激光雷達(dá)的基本原理、系統(tǒng)特點(diǎn)及應(yīng)用領(lǐng)域,并成功應(yīng)用于長(zhǎng)陽(yáng)土家族自治縣城鎮(zhèn)土地調(diào)查中。實(shí)踐表明,lidar能夠顯著提高土地調(diào)查的效率,值得推廣。

本文采用dgps和ppp兩種方法分別對(duì)不同區(qū)域三個(gè)架次的軌跡進(jìn)行解算并對(duì)比分析軌跡差異,結(jié)果顯示兩種方法解算的軌跡存在系統(tǒng)偏差:平面(ne)方向小于10cm,高程(h)方向ppp解算結(jié)果要大于dgps結(jié)果,差值約15~40cm。

激光雷達(dá)是一種微波遙感技術(shù),是國(guó)外近20#年來(lái)重點(diǎn)研究的領(lǐng)域之一,其全天候、全天時(shí)及高穿透性是可見(jiàn)光遙感方式不可替代和不具備的優(yōu)勢(shì),因此激光雷達(dá)傳感器技術(shù)和數(shù)據(jù)處理理論及算法方面國(guó)內(nèi)外學(xué)者十幾年來(lái)進(jìn)行了不懈的研究.目前在國(guó)外激光掃描技術(shù)已經(jīng)完全成熟,許多常規(guī)攝影測(cè)量任務(wù)基本上已經(jīng)由這種新技術(shù)代替.與攝影測(cè)量的方法相比,激光掃描的手段無(wú)論從獲取的數(shù)據(jù)的精度、可靠性、作業(yè)效率,還是成本、費(fèi)用和作業(yè)周期等方面都比攝影測(cè)量的方法有很大的優(yōu)勢(shì).

概述了機(jī)載激光雷達(dá)系統(tǒng)的組成結(jié)構(gòu)及其工作原理,在此基礎(chǔ)上詳細(xì)描述了機(jī)載激光雷達(dá)技術(shù)的特點(diǎn)和數(shù)據(jù)成果。結(jié)合我國(guó)電力建設(shè)發(fā)展現(xiàn)狀詳細(xì)介紹了激光雷達(dá)技術(shù)在電力線路設(shè)計(jì)中的應(yīng)用優(yōu)勢(shì),以中國(guó)渦輪研究院輸變電工程線路設(shè)計(jì)項(xiàng)目的未來(lái)介紹了該技術(shù)在實(shí)際工程項(xiàng)目中的應(yīng)用及帶來(lái)的效益,最后客觀分析該技術(shù),并對(duì)該技術(shù)在電力線路設(shè)計(jì)中的應(yīng)用進(jìn)行了展望。

一、引言近年來(lái),我國(guó)掀起了鐵路建設(shè)高潮,建成了一批時(shí)速250和350km/h的高速鐵路。在今后的一段時(shí)間里,鐵路建設(shè)任務(wù)將十分繁重。鐵路工程勘測(cè)是勘察設(shè)計(jì)流程的首要工序。目前,鐵路勘測(cè)主要采用航空攝影測(cè)量方法測(cè)繪1∶2000地形圖,采用gps技術(shù)、全站儀及水準(zhǔn)測(cè)量方法進(jìn)行線路測(cè)量。該方法存在的主要問(wèn)題是工作效率較低,在險(xiǎn)、難勘測(cè)工程環(huán)境下采用gps和全站儀進(jìn)行線路測(cè)量給

隨著我國(guó)全面改革的深化發(fā)展,電力領(lǐng)域的改革也有了進(jìn)一步深化。在電網(wǎng)的建設(shè)過(guò)程中,對(duì)電力線路的勘測(cè)就顯得比較重要。機(jī)載激光雷達(dá)技術(shù)的應(yīng)用就能對(duì)電力線路的勘測(cè)起到積極作用。本文主要就機(jī)載激光雷達(dá)技術(shù)的內(nèi)涵以及技術(shù)應(yīng)用的優(yōu)勢(shì)加以分析,然后對(duì)電力線路勘測(cè)當(dāng)中機(jī)載激光雷達(dá)技術(shù)具體的應(yīng)用進(jìn)行詳細(xì)探究。

機(jī)載激光雷達(dá)技術(shù)是目前較為成熟的新型測(cè)量技術(shù),與傳統(tǒng)的測(cè)量技術(shù)相比,機(jī)載激光雷達(dá)測(cè)量技術(shù)具有以下特點(diǎn):首先,測(cè)量數(shù)據(jù)精度高、速度快、內(nèi)業(yè)數(shù)據(jù)自動(dòng)化處理程度高、作業(yè)成本相對(duì)較低;另外,機(jī)載激光具有較強(qiáng)的穿透能力,對(duì)于地表植被稀疏的地形,其所獲數(shù)據(jù)的高程精度很高.正是由于以上特點(diǎn),它在山區(qū)輸電線路工程中被廣泛的應(yīng)用.本文概述了機(jī)載激光雷達(dá)技術(shù)原理,同時(shí)對(duì)其在輸電線路工程中的應(yīng)用進(jìn)行研究.

本文介紹了機(jī)載激光雷達(dá)的工作原理和系統(tǒng)構(gòu)成,并論述了電力線路工程設(shè)計(jì)的特點(diǎn)及發(fā)展趨勢(shì),在此基礎(chǔ)上介紹了機(jī)載激光雷達(dá)技術(shù)在國(guó)內(nèi)電力線路勘測(cè)設(shè)計(jì)中的成功應(yīng)用,實(shí)踐表明,機(jī)載激光雷達(dá)技術(shù)是目前最先進(jìn)的電力線路勘測(cè)測(cè)量方法。

機(jī)載激光雷達(dá)技術(shù)就是一種綜合了全球定位技術(shù)、慣性測(cè)量技術(shù)以及激光掃描技術(shù)以及高精度控制技術(shù)手段的技術(shù)集合,通過(guò)主動(dòng)發(fā)射激光的方式獲得目標(biāo)的三維信息.此種技術(shù)是近年來(lái)攝影以及遙感領(lǐng)域中具有革命性代表的技術(shù)手段,也是現(xiàn)階段最為先進(jìn)的一種三維航空遙感技術(shù)手段.在電力線路設(shè)計(jì)中應(yīng)用機(jī)載激光雷達(dá)技術(shù)具有無(wú)可比擬的優(yōu)勢(shì),可以在根本上提升施工質(zhì)量.對(duì)此,本文主要對(duì)機(jī)載激光雷達(dá)技術(shù)在電力線路上設(shè)計(jì)中的應(yīng)用進(jìn)行了簡(jiǎn)單的探究.

為解決無(wú)人平臺(tái)在越野條件下能夠感知識(shí)別非結(jié)構(gòu)化道路的問(wèn)題,采用基于多線激光雷達(dá)的測(cè)距傳感器檢測(cè)技術(shù),通過(guò)對(duì)激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)做柵格化處理,并進(jìn)行距地高度、高度差和梯度差等特征統(tǒng)計(jì)及聚類分析、目標(biāo)跟蹤,實(shí)現(xiàn)了對(duì)道路可通行區(qū)域、障礙物、坡道和動(dòng)態(tài)車輛等的檢測(cè).結(jié)果表明,相比于相機(jī),采用基于多線激光雷達(dá)的三維測(cè)距傳感器檢測(cè)技術(shù),可以更直接地獲取障礙物分布的位置信息,能夠?yàn)闊o(wú)人平臺(tái)的自主導(dǎo)航提供局部柵格地圖.

**資訊http://www.***.*** **資訊http://www.***.*** **資訊http://www.***.***

本文介紹了激光雷達(dá)測(cè)繪技術(shù)，并提出其再工程測(cè)繪中的實(shí)際應(yīng)用，對(duì)今后激光雷達(dá)測(cè)繪技術(shù)的進(jìn)一步發(fā)展具有重要意義。

本研究針對(duì)現(xiàn)有傳統(tǒng)電力巡線進(jìn)行電力線安全檢測(cè)工作存在操作復(fù)雜、作業(yè)強(qiáng)度大的問(wèn)題而開展。面對(duì)航空遙感影像資料實(shí)時(shí)獲取能力差以及有人機(jī)載雷達(dá)成本高的問(wèn)題，借鑒國(guó)內(nèi)外無(wú)人機(jī)實(shí)用經(jīng)驗(yàn)的基礎(chǔ)上，本文提出了將無(wú)人機(jī)與三維激光雷達(dá)結(jié)合使用的技術(shù)方案。經(jīng)過(guò)諸多點(diǎn)云分類以及曲線擬合方法的研究，最終確定在生產(chǎn)單位更為便捷高效的處理流程——將經(jīng)過(guò)預(yù)處理的激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)首先采用漸進(jìn)分類法實(shí)現(xiàn)電力線鑒別，然后采用聚類采樣法對(duì)電力線快速擬合，實(shí)現(xiàn)電力線的自動(dòng)提取。

在現(xiàn)如今的測(cè)繪工程中可以看出，采用激光雷達(dá)測(cè)繪技術(shù)是一種相對(duì)比較常見(jiàn)的現(xiàn)象。在經(jīng)濟(jì)和科技不斷發(fā)展的現(xiàn)代社會(huì)，測(cè)繪技術(shù)的發(fā)展水平不斷提升，激光雷達(dá)測(cè)繪技術(shù)的應(yīng)用為其提供了動(dòng)力。在測(cè)繪工程中應(yīng)用這種技術(shù)不僅可以高效地提升測(cè)繪工作的效率，還可以打破傳統(tǒng)測(cè)繪方式的局限性。本文中，筆者主要對(duì)激光雷達(dá)測(cè)繪技術(shù)在工程中的應(yīng)用情況進(jìn)行深入探討，僅供參考。

介紹了機(jī)載激光雷達(dá)技術(shù)及傳統(tǒng)電力選線的方法,闡述了機(jī)載激光雷達(dá)技術(shù)在電力選線工程中的具體應(yīng)用優(yōu)勢(shì),主要體現(xiàn)在線路及立桿點(diǎn)的優(yōu)化設(shè)計(jì)、需要砍伐樹木的面積估算、房屋拆遷數(shù)量估算、樹木及房屋高度測(cè)量、實(shí)時(shí)斷面量測(cè)等方面。介紹了機(jī)載激光雷達(dá)技術(shù)在安徽省電力線路設(shè)計(jì)項(xiàng)目中的應(yīng)用,相關(guān)的數(shù)據(jù)處理,以及基于arcgis用vb語(yǔ)言開發(fā)的真三維電力選線測(cè)圖系統(tǒng)。野外測(cè)量表明,應(yīng)用該系統(tǒng)選線能夠滿足電力選線的精度要求。最后客觀總結(jié)了該技術(shù)的優(yōu)缺點(diǎn),同時(shí)指出該技術(shù)在未來(lái)具有的應(yīng)用前景。

機(jī)載激光雷達(dá)數(shù)據(jù)具有直接描述對(duì)象幾何特征、便于表達(dá)空間不連續(xù)變化等優(yōu)勢(shì),是建筑物重建的主要數(shù)據(jù)源之一。為實(shí)現(xiàn)基于激光雷達(dá)點(diǎn)云數(shù)據(jù)的模型自動(dòng)重建和解決現(xiàn)有方法存在的問(wèn)題,提出了一種基于特征線提取、面向簡(jiǎn)單規(guī)則建筑物的重建方法。該方法以投影為基礎(chǔ),以平高分解為手段,通過(guò)在多個(gè)投影平面內(nèi)逐步確定平面、高程信息實(shí)現(xiàn)特征線提取及模型重建。實(shí)驗(yàn)表明,該方法能夠避免現(xiàn)有方法遇到的若干困難,有效重建簡(jiǎn)單規(guī)則建筑物模型。

隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展和時(shí)代的進(jìn)步,激光雷達(dá)已經(jīng)應(yīng)用到工程測(cè)量的前沿工作中,實(shí)踐證明激光雷達(dá)能夠提高工程測(cè)量的精度和作業(yè)效率,使工程測(cè)量工作變得更加簡(jiǎn)便,從側(cè)面促進(jìn)了建設(shè)各行業(yè)的的良好發(fā)展.為了繼續(xù)在工程測(cè)量中發(fā)揮出激光雷達(dá)的作用,滿足人們?cè)絹?lái)越高標(biāo)準(zhǔn)的測(cè)量需求,本文就激光雷達(dá)技術(shù)在各行業(yè)中的應(yīng)用策略做出幾點(diǎn)分析,希望能為工程測(cè)量領(lǐng)域的技術(shù)提高提供參考.