PLC與觸摸屏的工業(yè)搬運機械手控制系統(tǒng)設計

基于dobot機械臂設計原理確定結構尺寸,結合plc實現(xiàn)控制系統(tǒng)設計,完成四軸搬運機械手實驗裝置的研制。該裝置控制系統(tǒng)采用大工計控mac1610運動控制器,控制四個步進電機,完成搬運功能。同時采用觸摸屏作為人機交互設備,對各關節(jié)進行調試,根據(jù)記錄的各關節(jié)的位置,完成示教再現(xiàn)功能。機械手結構緊湊,控制系統(tǒng)程序設計簡潔、界面友好。

目錄 -iv- 目錄 摘要.........................................................................................................i abstract（英文摘要）...........................................................................ⅱ 目錄.........................................................................................................iv 第一章引言.........................................................

1 畢業(yè)設計（論文） 標題：搬運機械手的設計 學生姓名：蔡藺 系部：自動控制系 專業(yè)：機電 班級：機電1084 指導教師：沈濤 2 主要符號表 nf手指夾緊力n d彈簧中徑mm 1d彈簧內徑mm 2d彈簧外徑mm c彈簧旋繞比 n彈簧有效圈數(shù) m轉動缸的回轉力矩nm 偏重力臂mm m偏偏重力矩nm t螺釘間距mm 0qf螺釘承受的拉力n qf工作載荷n ' sq f預緊力n 啟 轉動缸起動角度 轉動缸轉動角速度rad s 1緒論 1 1緒論 1.1前言格式錯誤重新排版 用于再現(xiàn)人手的的功能的技術裝置稱為 1 機械手。機械手是模仿著人手的部分動作， 按給定程序、軌跡和要求實現(xiàn)自動抓取、搬運或操作的自動機械裝置。在工業(yè)生產中應用 的機械手被稱為 2 工業(yè)機械手。

湖北工業(yè)大學商貿學院畢業(yè)設計 i 畢業(yè)論文（設計） 題目搬運機械手plc控制系統(tǒng) 姓名涂陽龍學號0825113439 專業(yè)年級08級機電一體化4班 指導教師熊才高職稱高級工程師 2011年5月20日 湖北工業(yè)大學商貿學院畢業(yè)設計 i 摘要 隨著工業(yè)自動化的普及和發(fā)展，控制器的需求量逐年增大，搬運機械手的應用也逐漸 普及，主要在汽車，電子，機械加工、食品、醫(yī)藥等領域的生產流水線或貨物裝卸調運,可 以更好地節(jié)約能源和提高運輸設備或產品的效率，以降低其他搬運方式的限制和不足，滿 足現(xiàn)代經濟發(fā)展的要求。 本機械手的機械結構主要包括由兩個電磁閥控制的液壓鋼來實現(xiàn)機械手的上升下降 運動及夾緊工件的動作，兩個轉速不同的電動機分別通過兩線圈控制電動機的正反轉，從 而實現(xiàn)小車的快進、慢進、快退、慢退的運動運動；其動作轉換靠設置在各個不

湖北工業(yè)大學商貿學院畢業(yè)設計 i 畢業(yè)論文（設計） 題目搬運機械手plc控制系統(tǒng) 姓名涂陽龍學號0825113439 專業(yè)年級08級機電一體化4班 指導教師熊才高職稱高級工程師 2011年5月20日 湖北工業(yè)大學商貿學院畢業(yè)設計 i 摘要 隨著工業(yè)自動化的普及和發(fā)展，控制器的需求量逐年增大，搬運機械手的應用也逐漸 普及，主要在汽車，電子，機械加工、食品、醫(yī)藥等領域的生產流水線或貨物裝卸調運,可 以更好地節(jié)約能源和提高運輸設備或產品的效率，以降低其他搬運方式的限制和不足，滿 足現(xiàn)代經濟發(fā)展的要求。 本機械手的機械結構主要包括由兩個電磁閥控制的液壓鋼來實現(xiàn)機械手的上升下降 運動及夾緊工件的動作，兩個轉速不同的電動機分別通過兩線圈控制電動機的正反轉，從 而實現(xiàn)小車的快進、慢進、快退、慢退的運動運動；其動作轉換靠設置在各個不

i 目錄 第1章緒論....................................................................................................................................1 1.1工業(yè)機器人（機械手）的概述.......................................................錯誤！未定義書簽。 1.1.1工業(yè)機器人的發(fā)展...................................................................................................1 1.1.2工業(yè)機器人的分類.................................

湖北工業(yè)大學商貿學院畢業(yè)設計 i 摘要 隨著工業(yè)自動化的普及和發(fā)展，控制器的需求量逐年增大，搬運機械手的應用也逐漸 普及，主要在汽車，電子，機械加工、食品、醫(yī)藥等領域的生產流水線或貨物裝卸調運,可 以更好地節(jié)約能源和提高運輸設備或產品的效率，以降低其他搬運方式的限制和不足，滿 足現(xiàn)代經濟發(fā)展的要求。 本機械手的機械結構主要包括由兩個電磁閥控制的液壓鋼來實現(xiàn)機械手的上升下降 運動及夾緊工件的動作，兩個轉速不同的電動機分別通過兩線圈控制電動機的正反轉，從 而實現(xiàn)小車的快進、慢進、快退、慢退的運動運動；其動作轉換靠設置在各個不同部位的 行程開關(sq1---sq9)產生的通斷信號傳輸?shù)絧lc控制器，通過plc內部程序輸出不同的 信號，從而驅動外部線圈來控制電動機或電磁閥產生不同的動作，可實現(xiàn)機械手的精確定 位；其動作過程包括：下降、夾緊、上升、慢進、快進、慢進、延時、下降、放松、上升

曲軸搬運機械手畢業(yè)設計 學士學位論文 本文是本人自己的全套畢業(yè)設計，包括任務書的書寫、cad總裝圖的繪制、所 有零件的零件圖的繪制、ug的建模以及運動仿真、答辯ppt以及動畫的制作，最 下面有相關的截圖。保證原創(chuàng)，必要時可以講解，需要的聯(lián)系qq: 527946163 i 學士學位論文 摘要 機械手也被稱為自動手。工業(yè)機械手是近代自動控制領域中出現(xiàn)的一項新技 術，并已漸成為現(xiàn)代機械制造系統(tǒng)中的一個重要組成部分。這種新技術發(fā)展很快， 逐漸形成一門新興的學科一機械手工程。隨著科學技術的發(fā)展，機械手也越來越多 的地被應用。在機械工業(yè)中，鑄、焊、鉚、沖、壓、熱處理、機械加工、裝配、檢 驗、噴漆、電鍍等工種都有應用的實理。其他部門，如輕工業(yè)、建筑業(yè)、國防工業(yè) 等工作中也均有所應用。 本文將設計一臺四自由度的曲軸搬運上線機械手，目的是為了提高曲軸加工過 程中的勞動生產率，實現(xiàn)機械加工

i 摘要 機械手在先進制造領域中扮演著極其重要的角色。它可以搬運貨物、分揀物 品、代替人的繁重勞動?？梢詫崿F(xiàn)生產的機械化和自動化，能在有害環(huán)境下操作 以保護人身安全，因此被廣泛應用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部 門。 本文在縱觀了近年來機械手發(fā)展狀況的基礎上，結合機械手方面的設計，對 機械手技術進行了系統(tǒng)的分析，提出了用氣動驅動和plc控制的設計方案。采用 整體化的設計思想，充分考慮了軟、硬件各自的特點并進行互補優(yōu)化。對玻璃搬 運機械手的整體結構、執(zhí)行結構、驅動系統(tǒng)和控制系統(tǒng)進行了分析和設計。在其 驅動系統(tǒng)中采用氣壓驅動，控制系統(tǒng)中選擇plc的控制單元來完成系統(tǒng)功能的初 始化、機械手的移動、故障報警等功能。最后提出了一種簡單、易于實現(xiàn)、理論 意義明確的控制策略。 通過以上部分的工作，得出了經濟型、實用型、高可靠型玻璃搬運機械手的 設計方案，對其他經濟型plc控制

畢業(yè)設計(論文)開題報告 題目：曲軸自動搬運上線機械手設計 2010年3月25日 開題報告填寫要求 1．開題報告（含“文獻綜述”）作為畢業(yè)設計（論文）答辯委 員會對學生答辯資格審查的依據(jù)材料之一。此報告應在指導教師指 導下，由學生在畢業(yè)設計（論文）工作前期內完成，經指導教師簽 署意見及所在專業(yè)審查后生效。 2．開題報告內容必須用黑墨水筆工整書寫或按此電子文檔標 準格式（可從教務處網頁上下載）打印，禁止打印在其它紙上后剪 貼，完成后應及時交給指導教師簽署意見。 3．“文獻綜述”應按論文的格式成文，并直接書寫（或打?。?在本開題報告第一欄目內，學生寫文獻綜述的參考文獻應不少于10 篇（不包括辭典、手冊），其中至少應包括1篇外文資料；對于重 要的參考文獻應附原件復印件，作為附件裝訂在開題報告的最后。 4．統(tǒng)一用a4紙，并裝訂單獨成冊，隨《畢業(yè)設計（論文）說 明書》等

設計了一套小型的自動化立體倉庫,它采用了plc控制來精確地識別各工位上是否有工件,以確定取/放工件;它利用用氣動方式控制換向閥使機械手完成各種動作,如伸出,收回,沿左右方向旋轉,已完成去放工間的動作,即完成收貨—存貨—取貨—發(fā)貨;它采用電動方式來驅動機械手沿同步帶運動,以實現(xiàn)機械手在貨架每層各工位之間的各種操作;并能使機械手沿兩立柱上下運動,以實現(xiàn)機械手在各層之間的操作。

青島科技大學本科畢業(yè)設計論文 1 前言 隨著我國工業(yè)生產的飛躍發(fā)展，自動化程度的迅速提高，實現(xiàn)工件的裝卸、 轉向、輸送或操持焊槍、噴槍、扳手等工具進行加工、裝配等作業(yè)的自動化， 已愈來愈引起人們的重視。 機械手是在機械化、自動化生產過程中發(fā)展起來的一種新型裝置。近 年來，隨著電子技術特別是電子計算機的廣泛應用，機器人的研制和生產已成 為高技術領域內迅速發(fā)展起來的一門新興技術，它更加促進了機械手的發(fā)展， 使得機械手能更好地實現(xiàn)與機械化和自動化的有機結合。 機械手是模仿著人手的部分動作，按給定程序、軌跡和要求實現(xiàn)自動 抓取、搬運或操作的自動機械裝置。在工業(yè)生產中應用的機械手被稱為“工業(yè) 機械手”。機械手雖然目前還不如人手那樣靈活，但它具有能不斷重復工作和勞 動、不知疲勞、不怕危險、抓舉重物的力量比人手大等特點，因此，機械手已 受到許多部門的重視，并越來越廣泛地得到了應用，生產中應用機

針對音圈馬達這種微型零件的自動裝配,設計了一種真空吸盤式擒縱機械手,并依據(jù)擒縱機械手在工作過程中的穩(wěn)定性與定位精度的要求,進行了動態(tài)特性分析,找出了擒縱機械手在上升和下降過程中的陣型和最大位移量。

四自由度搬運機械手液壓系統(tǒng)設計 作者：耿躍峰，夏政偉，gengyue-feng，xiazheng-wei 作者單位：許昌學院電氣信息工程學院,河南許昌,461000 刊名：液壓與氣動 英文刊名：chinesehydraulics&pneumatics 年，卷(期)：2012(2) 本文鏈接：http://d.g.wanfangdata.com.cn/periodical_yyyqd201202015.aspx

1 目錄 摘要:本設計的機械手是基于提高勞動生產率、產品質量和經濟效益，減輕工人勞動強度 而設計的。在某些勞動條件極其惡劣的條件下，工人難以用手工工作，可用本機械手代替人力勞動。 本設計為四自由度圓柱坐標型工業(yè)機械手，其工作方向為兩個直線方向和兩個旋轉方向。 本設計中的四自由度棒料搬運機械手，主要是針對質量少于2kg的圓形棒料的搬運。通過氣爪 手指的不同選擇可滿足直徑小于60mm的棒料的搬運。在控制器的作用下，機械手執(zhí)行將工件從一 條流水線拿到另一條流水線并把工件翻轉過來這一簡單的動作. 關鍵詞：四自由度；機械手；搬運；工業(yè)機器人 thefourdegrees-of-freedombarmanipulatordesigns abstract:thispaperdesignforenhancesthelaborproductivity,p

針對工廠生產線之間采用人工搬運空調存在安全隱患大、效率低等缺點,提出了一種基于plc的自動搬運空調機械抱手的控制系統(tǒng)。機械抱手設計方案以三菱q系列plc為控制核心,設計了系統(tǒng)的總體控制模塊,包括氣動控制模塊和電路控制模塊。氣動控制模塊實現(xiàn)抱手夾緊和松開的功能;電路控制模塊實現(xiàn)信號的接收和處理功能。課題組采用伺服電機實現(xiàn)抱手和滑板上下移動,采用步進電機實現(xiàn)機械抱手左右移動;根據(jù)順序動作的控制思路,設計軟件控制程序;采用gxworks2軟件實現(xiàn)機械抱手手動、回原點、自動、自行檢測、報警等控制功能。應用結果表明系統(tǒng)具有運行穩(wěn)定可靠、方便快捷等特點,且可有效提高工廠空調的調度管理能力。本系統(tǒng)能改善人工搬運空調安全隱患大的狀況,提高了空調的運輸效率。

針對工廠生產線之間采用人工搬運空調存在安全隱患大、效率低等缺點,提出了一種基于plc的自動搬運空調機械抱手的控制系統(tǒng)。機械抱手設計方案以三菱q系列plc為控制核心,設計了系統(tǒng)的總體控制模塊,包括氣動控制模塊和電路控制模塊。氣動控制模塊實現(xiàn)抱手夾緊和松開的功能;電路控制模塊實現(xiàn)信號的接收和處理功能。課題組采用伺服電機實現(xiàn)抱手和滑板上下移動,采用步進電機實現(xiàn)機械抱手左右移動;根據(jù)順序動作的控制思路,設計軟件控制程序;采用gxworks2軟件實現(xiàn)機械抱手手動、回原點、自動、自行檢測、報警等控制功能。應用結果表明系統(tǒng)具有運行穩(wěn)定可靠、方便快捷等特點,且可有效提高工廠空調的調度管理能力。本系統(tǒng)能改善人工搬運空調安全隱患大的狀況,提高了空調的運輸效率。

本文設計了基于plc的多功能機械手控制系統(tǒng),該系統(tǒng)可實現(xiàn)手動/自動工作方式,其中自動工作方式時還可實現(xiàn)回原點、單周期和連續(xù)3種工作模式控制。

機械工程學院氣動機械手設計說明書（論文） 氣動機械手 課程設計說明書 設計題目:氣動機械手結構及控制系統(tǒng)設計 學生姓名： 學號：1204010714 專業(yè)班級： 指導教師： 2015年07月23日 機械工程學院氣動機械手設計說明書（論文） 目錄 摘要???????????????????????????1 第一章氣動機械手課題研究的意義、目的?????????1 1.1課題設計的意義?????????????????????1 1.2課題設計的目的?????????????????????2 第二章總體方案設計..???????????????????2 第三章機械系統(tǒng)的設計與計

文章首先對plc技術和氣動機械手的含義進行了介紹,然后運用理論與實際相結合的方式,以氣動機械手的結構和plc控制系統(tǒng)作為切入點,分別針對設計工作的重、難點展開了研究。

在社會生產進程中,由于氣動機械有其優(yōu)勢,在應用過程中會降低制造成本,設備結構相對簡單,使用更加的便捷,因此在工業(yè)領域得到了廣泛的應用。本文將plc技術作為基礎,探究了氣動機械手控制系統(tǒng)的組成,并分析了相關需求,探究了手動、半自動與全自動操作功能模塊的實施手段,最終詳細闡述了氣動機械手控制系統(tǒng)的設計方案。

文章首先對plc技術和氣動機械手的含義進行了介紹,然后運用理論與實際相結合的方式,以氣動機械手的結構和plc控制系統(tǒng)作為切入點,分別針對設計工作的重、難點展開了研究。