吊車是常見的大型運輸工具,其防擺、定位控制具有重要的研究意義。現(xiàn)有絕大多數(shù)研究將吊鉤與負載視為同一質(zhì)點,把負載擺動視為單擺處理。事實上,在大多數(shù)情況下,吊鉤重量不可忽略,負載往往具有較大體積,兩者無法視為同一質(zhì)點。實際吊車一般表現(xiàn)出更復(fù)雜的兩級擺動特性,欠驅(qū)動度更高,非線性、耦合性更強,導(dǎo)致針對單級擺動吊車設(shè)計的控制方法無法適用。因此,針對更符合實際情況的兩級擺動吊車系統(tǒng)開展研究,具有理論與實際的雙重意義。針對兩級擺動吊車系統(tǒng),本項目將充分考慮工作空間存在動靜態(tài)障礙物、未建模動態(tài)、不確定參數(shù)、繩長時變(負載升降)、不匹配擾動等實際難題,提出行之有效的控制方案,提高系統(tǒng)工作效率與安全性,增強魯棒性。本項目研究內(nèi)容包括:在線避障消擺運動規(guī)劃、連續(xù)魯棒消擺定位控制、伴有負載升降的自適應(yīng)控制、受不匹配擾動影響的抗干擾控制;在完成理論設(shè)計與分析后,將在兩級擺動吊車硬件平臺上進行實驗研究。
欠驅(qū)動吊車系統(tǒng)目前在工業(yè)工程領(lǐng)域應(yīng)用十分廣泛。在許多情況下,由于負載與吊鉤之間存在不可忽略的相對擺動,吊車系統(tǒng)往往呈現(xiàn)出雙擺特性,如吊鉤質(zhì)量較大無法忽略、負載與吊鉤無法被視為同一質(zhì)點等。此時,相比于單擺吊車模型,具有雙擺特性的吊車模型能更精確地描述實際吊車系統(tǒng)的真實特性。然而,不可驅(qū)動狀態(tài)的增加使系統(tǒng)的動力學(xué)特性更加復(fù)雜,其控制問題也更具挑戰(zhàn)。 為此,本項目針對雙擺吊車系統(tǒng)展開了深入研究,所取得的研究成果如下:1) 對已有實驗平臺進行加工、改進和完善,搭建了雙擺橋式吊車與雙擺船用吊車實驗平臺。2) 為避免負載與障礙物發(fā)生碰撞,以提高效率與安全性為目標,規(guī)劃了高效的擺動抑制軌跡。3) 針對驅(qū)動器飽和、速度信號難以測量、參數(shù)不確定等實際問題,提出了具有連續(xù)控制結(jié)構(gòu)的魯棒控制方法與無需速度反饋的飽和輸出反饋控制方法,可有效約束驅(qū)動信號,節(jié)省速度傳感裝置,處理系統(tǒng)參數(shù)不確定性。4) 針對吊繩長度變化的情形,設(shè)計了伴有負載升降運動的吊車系統(tǒng)的控制方法。同時考慮在控制器中引入額外的動能耦合項,設(shè)計了非線性自適應(yīng)消擺定位控制方法,可實現(xiàn)負載擺動的快速抑制。5) 針對外部干擾與系統(tǒng)參數(shù)不確定性,提出了非線性干擾抑制控制方法,即便在系統(tǒng)參數(shù)未知與存在不匹配干擾的情況下,也能實現(xiàn)精確定位與殘余振蕩的快速消除。6) 針對其他吊車系統(tǒng)及欠驅(qū)動系統(tǒng)開展了拓展研究,提出了一系列控制方法。對上述控制方法,在自主搭建的實驗平臺上進行了實驗驗證;此外,部分方法的性能還在32噸工業(yè)吊車上進行了驗證。 發(fā)表/錄用SCI源刊論文21篇,包括IEEE Transactions論文14篇;授權(quán)發(fā)明專利8項,受理發(fā)明專利8項。項目負責人獲得天津市自然科學(xué)一等獎、吳文俊人工智能自然科學(xué)一等獎、天津市專利金獎、中國自動化學(xué)會優(yōu)秀博士學(xué)位論文獎等獎勵,指導(dǎo)的學(xué)生榮獲“第十一屆中國青少年科技創(chuàng)新獎”,指導(dǎo)的學(xué)生團隊入選中國青少年科技創(chuàng)新獎勵基金支持項目—2017年度大學(xué)生“小平科技創(chuàng)新團隊”。
電子鎖有多種形式,常見的是電子鑰匙式電子鎖。這種電子鎖的鑰匙內(nèi)藏電子電路存儲密碼,通過光、電和磁性等多種形式和主控電路聯(lián)系。通過電子技術(shù)還可以將鑰匙區(qū)分“主次”身份,即主鑰匙及副鑰匙,主鑰匙可以打開車...
我覺得不應(yīng)該平均分配。比如:吊車的爬桿真好對準其中某一個支腿時,這個支腿受的力肯定比另外三個支腿受的力多。你說呢?
企業(yè)成本管理是提高企業(yè)經(jīng)濟效益的有效管理手段,分析了當前工程項目成本管理中的常見問題,并提出解決問題的對應(yīng)措施,明確了責任成本管理的目的和作用 關(guān)鍵詞:責任成本,績效管理,投入產(chǎn)出比 責任成本管理是現(xiàn)...
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評分: 4.5
隨著時代的變化,我國市場經(jīng)濟的不斷完善和發(fā)展,測繪工程的質(zhì)量管理與系統(tǒng)控制方法作為測繪行業(yè)一個永恒的主題,質(zhì)量管理與系統(tǒng)控制最主要的因素是因為它決定著當前測繪工程行業(yè)的經(jīng)濟變化與經(jīng)濟的發(fā)展,是保障產(chǎn)品生產(chǎn)和質(zhì)量的關(guān)鍵所在。由于測繪工程的質(zhì)量管理與系統(tǒng)控制的科學(xué)性與合理性和測繪工程的經(jīng)濟效益與發(fā)展直接有著密切的聯(lián)系。因此,在測繪工程當中,質(zhì)量管理與系統(tǒng)控制是非常重要的。所以,本文專門針對測繪工程的質(zhì)量管理與系統(tǒng)控制方法進行了研究,并對此提出了加強測繪工程質(zhì)量管理與系統(tǒng)控制的有效措施。
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評分: 4.6
闡述了在役建筑結(jié)構(gòu)維修加固決策的必要性,建議用在役結(jié)構(gòu)體系可靠度作為結(jié)構(gòu)可維修性決策的參數(shù),提出了可維修性決策和加固決策兩級決策的新方法,將模糊綜合評定方法動用于在役結(jié)構(gòu)的維修加固等級決策。通過專家調(diào)查,得到了單因素評定矩陣及其各自的權(quán)重系數(shù),建議了在役結(jié)構(gòu)維修加固等級的綜合決策方法。
批準號 |
59738160 |
項目名稱 |
受施工擾動影響的土體環(huán)境穩(wěn)定理論和控制方法 |
項目類別 |
重點項目 |
申請代碼 |
E0807 |
項目負責人 |
周健 |
負責人職稱 |
教授 |
依托單位 |
同濟大學(xué) |
研究期限 |
1998-01-01 至 2001-12-31 |
支持經(jīng)費 |
110(萬元) |
建筑工程施工過程中土體受擾動,它對周圍環(huán)境的影響與公害問題日益突出,本題主要研究受施工擾動土體性質(zhì)的變異和在施工中結(jié)構(gòu)與土體的變形、失穩(wěn)與破壞的發(fā)生、發(fā)展及其預(yù)測與控制,內(nèi)容涉及對土體不同擾動特性的探討、地下結(jié)構(gòu)與周近環(huán)境介質(zhì)的耦合、工程施工力學(xué)以及新的監(jiān)測、控制與反饋系統(tǒng);分析各類工程活動對環(huán)境土工公害的監(jiān)控為防治。 2100433B
批準號 |
59576044 |
項目名稱 |
制冷系統(tǒng)新型控制方法研究 |
項目類別 |
面上項目 |
申請代碼 |
E0601 |
項目負責人 |
陳芝久 |
負責人職稱 |
教授 |
依托單位 |
上海交通大學(xué) |
研究期限 |
1996-01-01 至 1998-12-31 |
支持經(jīng)費 |
9(萬元) |