機械手液壓傳動

1 1 前言 1.1 工業(yè)機器人簡介 幾千年前人類就渴望制造一種像人一樣的機器，以便將人類從繁重的勞動中解脫出來。如古希 臘神話《阿魯哥探險船》中的青銅巨人泰洛斯（ Taloas)，猶太傳說中的泥土巨人等等，這些美麗的神 話時刻激勵著人們一定要把美麗的神話變?yōu)楝F(xiàn)實， 早在兩千年前就開始出現(xiàn)了自動木人和一些簡單的 機械偶人。 到了近代 ，機器人一詞的出現(xiàn)和世界上第一臺工業(yè)機器人問世之后，不同功能的機器人也相繼 出現(xiàn)并且活躍在不同的領域，從天上到地下，從工業(yè)拓廣到 農業(yè)、林、牧、漁，甚至進入尋常百姓 家。機器人的種類之多，應用之廣，影響之深，是我們始料未及的。 工業(yè)機器人由操作機（機械本體） 、控制器、伺服驅動系統(tǒng)和檢測傳感裝置構成，是一種仿人操 作、自動控制、可重復編程、能在三維空間完成各種作業(yè)的機電一體化自動化生產設備。特別適合于 多品種、變批量的柔性生產。它對穩(wěn)定、提高產品質量，提高生

1 ********************技術學院 畢業(yè)設計 題 目 ： 專 業(yè) 班 級 姓 名 指 導 教 師 年 月 日 2 設計題目 液壓傳動機械手設計 課題類型 方案設計類 指導教師 設 計 內 容 與 技 術 要 求 一、設計內容 本課題可分為以下三個小課題： 1．液壓傳動機械手機構方案設計； 2. 液壓傳動機械手液壓傳動方案設計； 3．液壓傳動機械手電氣控制系統(tǒng)設計； 二、技術要求 1．本液壓機械手的臂力為 N 臂 =1650（N），安全系數(shù) K 一般可在 1.5~3，本機械手取 安全系數(shù) K=2。定位精度為 ±1mm。 2．本機械手的動作范圍如下：手腕回轉角度 ±115°；手臂伸長量 150mm；手臂回轉角度 ±115°；手臂升降行程 170mm；手臂水平運動行程 100mm。 3．運動速度：① 給定的運動時間應大于電氣、液壓元件的執(zhí)行時間； ② 伸縮運動 的速度要大于