無線多吸盤墻面清洗機器人控制系統(tǒng)

結(jié)合鋁錠的堆垛作業(yè),采用s40ma型pc機,設(shè)計了鋁錠堆垛機械手模型的控制系統(tǒng),確定了i/o點分配及控制系統(tǒng)總圖,并給出了總梯形圖。這種技術(shù)同樣適用于其它工業(yè)機器人控制系統(tǒng)。

-1- 2050單詞，10500英文字符，3650漢字 出處：miyaket,ishiharah,shojir,etal.developmentofsmall-sizewindow cleaningrobotbywallclimbingmechanism[j].isarcproceedings,2006. small-sizewindowcleaningrobotbywall climbingmechanism 1.introduction recently,therehavebeenmanydemandsforautomaticcleaningsystemon outsidesurfaceofbuildingssuchaswindowglassbyincreasingof

中央空調(diào)的廣泛使用為人們生活帶來舒適的同時,由于空調(diào)系統(tǒng)不能得到及時清洗而引起的空氣污染也越來越引起人們的高度重視,空調(diào)清洗已成為人們提高生活質(zhì)量的一項迫切需求。本文在研究國內(nèi)外管道清洗機器人現(xiàn)狀的基礎(chǔ)上,通過實驗試制,設(shè)計出一種新型的運用脈沖空氣對中央空調(diào)管道進行清洗的機器人,以達到凈化空調(diào)管道系統(tǒng)的目的。本課題設(shè)計包括以下幾個方面:機器人行走機構(gòu)、機器人主架、噴氣機構(gòu)、防塵裝置以及其他輔助設(shè)備的設(shè)計選擇。

近年來,機器人應(yīng)用范圍越來越廣泛,已經(jīng)被用于人類生活的各個領(lǐng)域,而應(yīng)用移動機器人完成倉庫火災(zāi)預(yù)防工作則是一個新的領(lǐng)域。目前各國在倉庫領(lǐng)域應(yīng)用的火災(zāi)防范系統(tǒng)是有線形式,對于有線形式,有很多因素導(dǎo)致信號線老化,影響整個系統(tǒng)的弊端,而無線形式的數(shù)據(jù)傳輸對于這些問題的解決有著重大的意義。

介紹了多品種汽車混流機器人噴漆自動線上的北京頂噴漆機器人的組成、工作過程。詳細闡述了三菱fx2nplc控制程序設(shè)計,探討了采用三菱fx2nplc控制設(shè)備運行的方法。同時也介紹了該控制系統(tǒng)中f930圖形操作終端用于生產(chǎn)自動線監(jiān)控的方法。通過實際運行表明:該頂噴漆機器人控制系統(tǒng)的設(shè)計和開發(fā)應(yīng)用是成功的,提高了生產(chǎn)效率。

設(shè)計了基于運動控制卡的2-ppa移動并聯(lián)機構(gòu)控制系統(tǒng),采用visualbasic6.0開發(fā)平臺,將所需的動平臺軌跡,通過運動學(xué)計算模塊,轉(zhuǎn)化成輸入關(guān)節(jié)速度等參數(shù),接著連接pci-7340運動控制卡和umi-7764多功能數(shù)據(jù)采集卡,調(diào)用ni公司提供的vb模塊函數(shù),控制步進電機,實現(xiàn)對機器人的運動控制。

本文主要目的在于分析和探討工業(yè)機器人的控制體系設(shè)計,希望能夠通過實踐研究工業(yè)機器人在玻璃加工設(shè)備當(dāng)中的應(yīng)用了解并掌握工業(yè)機器人的社會應(yīng)用價值.本次研究從工業(yè)機器人控制及應(yīng)用的現(xiàn)狀研究入手,建立運動學(xué)方程研究體系,深入探討工業(yè)生產(chǎn)機器人的硬件及軟件設(shè)計和控制管理工作細節(jié),達成工業(yè)機器人控制模板的實際設(shè)計需求,進而在良好的工作運營模式下應(yīng)用于玻璃的加工設(shè)備工作當(dāng)中,為提升玻璃加工設(shè)備的工作質(zhì)量和工作效率奠定良好的科學(xué)技術(shù)基礎(chǔ).

目前,中央空調(diào)管道清掃已經(jīng)越來越引起人們的重視,對空調(diào)管道進行定期清掃,可有效改善室內(nèi)空氣質(zhì)量,并能夠?qū)崿F(xiàn)節(jié)能的目的;首先介紹了空調(diào)通風(fēng)管道清掃機器人總體系統(tǒng)設(shè)計,然后對機械車體和監(jiān)控系統(tǒng)進行設(shè)計,提出了多組態(tài)控制工作模式;機器人車體控制系統(tǒng)以單片機c8051f020控制核心,對管道清掃機器人行走和轉(zhuǎn)彎策略進行了設(shè)計與測試,采用模糊pid控制調(diào)節(jié)電機轉(zhuǎn)速,結(jié)合感知傳感器信息對電機協(xié)調(diào)控制,有效地實現(xiàn)了機器人直線行走和穩(wěn)定轉(zhuǎn)向。

針對目前螺絲鎖付機器人作業(yè)對夾具定位工件精度要求高,不能自行校正工件孔位偏差等問題,分析工件偏差產(chǎn)生機理,結(jié)合hexsight圖像處理軟件,提出基于視覺定位的偏差補償算法,自行校正螺絲孔位偏差,降低夾具對工件定位精度的要求;同時對螺絲鎖付路徑?jīng)]有進行合理規(guī)劃的問題,分別使用傳統(tǒng)遺傳算法和改進遺傳算法對螺絲鎖付路徑進行優(yōu)化,并給出了螺絲鎖付優(yōu)化路徑圖;實驗表明該控制系統(tǒng)穩(wěn)定可靠,螺絲鎖付效率及準確度得到顯著提高。

目前生活中需要機器人來面對的狀況是動態(tài)復(fù)雜的,需要加強基礎(chǔ)控制技術(shù)創(chuàng)新,特別是主動視覺技術(shù)方面的智能化,達到機器人控制系統(tǒng)的穩(wěn)定、高效、多種情況下的適應(yīng)性。機器人的人性化、智能化,需要相適配的計算機來控制運行。

本文對智能移動機器人常規(guī)控制技術(shù)應(yīng)用進行分析與總結(jié)；并對其控制技術(shù)的改造升級進行探究；最后闡述機器人智能控制技術(shù)的未來發(fā)展方向；望具有參考價值；

介紹了一種壁面適應(yīng)性較強,能跨越水平窗框障礙的多吸盤吸附式玻璃壁面清洗機器人系統(tǒng),并對其控制系統(tǒng)進行了研究。機器人在樓頂卷揚機的牽引作用下依靠自身重力沿壁面下滑完成清洗作業(yè),通過多負壓吸盤的交替吸附達到跨越水平窗框障礙的目的,并提出了理想密封系統(tǒng)的模型。

該設(shè)計基于聲波在空氣中傳播遇到障礙物反射的原理,通過超聲波的發(fā)射和接收來完成黑暗空調(diào)管道內(nèi)的障礙探測。測距器由超聲波發(fā)射模塊、信號接收模塊、單片機處理模塊、數(shù)碼顯示以及聲光告警顯示模塊等部分組成。文中詳細介紹了測距器的硬件組成、檢測原理、方法及軟件流程。

根據(jù)國內(nèi)中央空調(diào)風(fēng)管特點及尺寸要求,提出一種風(fēng)管清洗機器人自適應(yīng)調(diào)節(jié)機構(gòu)。分析了機構(gòu)的工作原理、力學(xué)特性,建立了數(shù)學(xué)模型,進行了仿真。結(jié)果表明,調(diào)節(jié)機構(gòu)對這些風(fēng)管有極強的適應(yīng)性,同時可增強機器人的牽引能力。

在我國自動化、機械化程度不斷提高之下,在機械制造領(lǐng)域當(dāng)中已經(jīng)開始廣泛使用工業(yè)機器人,而工業(yè)機器人控制器也越來越標(biāo)準化,其開放度也逐漸提升.在工業(yè)機器人當(dāng)中,軟plc系統(tǒng)是其中至關(guān)重要的一項組成部分,符合邏輯控制以及總線通信等工作.本文將在此背景之下,著重圍繞基于面向工業(yè)機器人控制器的軟plc系統(tǒng)軟件開發(fā)進行簡要分析研究.

闡述了中央空調(diào)管道清掃機器人的特點,分析了在研究中央空調(diào)道清掃機器人方面的關(guān)鍵技術(shù),介紹了我國中央空調(diào)清掃機器人的研究現(xiàn)狀,并對今后中央空調(diào)道清掃機器人的發(fā)展趨勢作了分析.

道路欄桿的人工清洗存在很多安全隱患,為了實現(xiàn)一款經(jīng)濟實用的道路欄桿清洗機器人的運動試驗與校核,在adams中建立了該機器人的虛擬樣機模型,并對模型各部件添加了約束和驅(qū)動,進行了運動仿真,結(jié)果顯示該機器人在很大程度上滿足了設(shè)計的要求。

在巡檢機器人控制系統(tǒng)硬件平臺上移植了μc/os-ii嵌入式操作系統(tǒng)；根據(jù)該控制系統(tǒng)的實際功能需求,進行了系統(tǒng)主要任務(wù)的設(shè)計與分配；最后對巡檢機器人遠程控制平臺的顯示界面進行了功能性的設(shè)計,實現(xiàn)電力隧道巡檢機器人遠程控制平臺與巡檢機器人硬件終端的交互功能。

針對建筑行業(yè)常見的在金屬板材上開孔的問題,介紹了以快速開發(fā)、成本低廉、維護方便等為目的的嵌入式開孔機器人控制系統(tǒng)的總體設(shè)計方案和軟硬件結(jié)構(gòu)。該系統(tǒng)選用了ti公司型號為tms320f28335的dsp做為運動控制系統(tǒng)的核心,采用圓柱坐標(biāo),多軸聯(lián)動完成切割運動軌跡。系統(tǒng)整體上可以獨立完成與切割相關(guān)的參數(shù)采集、運動數(shù)據(jù)計算、切割實時運動控制等功能。該設(shè)計方案大大簡化了系統(tǒng)結(jié)構(gòu),增強了系統(tǒng)的可靠性,并優(yōu)化了軟件的結(jié)構(gòu),使系統(tǒng)控制方式及各種算法的實現(xiàn)更加靈活。

焊接機器人是指從事焊接工業(yè)的機器人,是一種多用途的、可重復(fù)編程、能自動控制的操作機。焊接機器人能提供穩(wěn)定地焊接質(zhì)量,減輕人的勞動強度,提高工作效率,在工業(yè)領(lǐng)域得到了廣泛的應(yīng)用。國外在這方面的技術(shù)基本成熟,但國內(nèi)對這些技術(shù)的了解還不是很充分。本文介紹了焊接機器人控制系統(tǒng)的應(yīng)用狀況及意義,探討分析了我國焊接機器人的發(fā)展趨勢,并且著重分析了焊接機器人控制系統(tǒng)應(yīng)用的技術(shù)。

為了解決焊接生產(chǎn)過程中輻射強、煙塵大、危險性高的問題,設(shè)計了一種基于cortex-m3核處理器的無線移動焊接機器人控制系統(tǒng)。該系統(tǒng)以cortex-m3核的stm32處理器作為主控制器,低功耗無線芯片sx1212作為通信模塊。針對無線移動焊接機器人系統(tǒng)的可靠性和電機運行精度進行了測試。測試結(jié)果表明,該系統(tǒng)具有結(jié)構(gòu)簡單,響應(yīng)速度快,抗干擾能力強等優(yōu)點。

本文針對目前國內(nèi)中央空調(diào)風(fēng)管清洗機器人中的關(guān)鍵技術(shù)問題進行了全面分析研究,提出了一系列改進措施,并對其結(jié)構(gòu)進行了優(yōu)化設(shè)計,使該機器人結(jié)構(gòu)更合理、功能更強大、使用更方便。