滅火機器人

為有效地應(yīng)對目前日益復(fù)雜的滅火環(huán)境,減少不必要的人員傷亡,根據(jù)火災(zāi)現(xiàn)場實際環(huán)境,針對現(xiàn)有滅火機器人研究所存在的問題,對機器人滅火技術(shù)進行研究并自主研發(fā)了基于atmega單片機技術(shù)的滅火機器人系統(tǒng),該系統(tǒng)設(shè)計了獨特的轉(zhuǎn)臂滅火機構(gòu)和噴水滅火裝置。經(jīng)滅火實驗驗證,該系統(tǒng)可有效地提高滅火質(zhì)量和效率,為滅火機器人的實際應(yīng)用和推廣提供支持。

氣體滅火系統(tǒng)滅火機理 氣體滅火系統(tǒng)的滅火機理與氣體滅火劑屬性有密不可分的關(guān)系，不同的滅火劑其滅火機 理也各不相同，本節(jié)主要介紹四類常見氣體滅火系統(tǒng)的滅火機理。 一、二氧化碳滅火系統(tǒng) 二氧化碳滅火作用主要在于窒息，其次是冷卻。在常溫常壓條件下，二氧化碳的物態(tài)為 氣相，當(dāng)貯存于密封高壓氣瓶中，低于臨界溫度31.4℃時是以氣、液兩相共存的。在滅 火過程中，當(dāng)二氧化碳從貯存氣瓶中釋放出來，壓力驟然下降，使得二氧化碳由液態(tài)轉(zhuǎn) 變成氣態(tài)，分布于燃燒物的周圍，稀釋空氣中的氧含量。氧含量降低會使燃燒時熱的產(chǎn) 生率減小，而當(dāng)熱產(chǎn)生率減小到低于熱散失率的程度，燃燒就會停止下來。這是二氧化 碳所產(chǎn)生的窒息作用。另一方面，二氧化碳施放時又因焓降的關(guān)系，溫度急劇下降，形 成細微的固體干冰粒子，干冰吸取其周圍的熱量而升華，即能產(chǎn)生冷卻燃燒物的作用。 二、七氟丙烷滅火系統(tǒng) 七氟丙烷滅火劑是一種無色無味、不導(dǎo)電的氣

消防設(shè)施的種類及配置——滅火機 滅火機 化工廠房、庫房、露天設(shè)備、生產(chǎn)裝置區(qū)、貯罐區(qū)，除應(yīng)設(shè)置固定 滅火設(shè)施外，還應(yīng)設(shè)置小型滅火機，以利撲救初起火災(zāi)。 常用的滅火機類型及其性能、用途如表13—32。 表15—32滅火機性能及用途 滅火機類型 泡沫滅火機 二氧化碳滅火機 干粉滅火機 “1211”滅火機 四氯化碳滅火機 規(guī)格 10升65～130升 2公斤以下2～3公斤5～7公斤 8公斤50公斤 1公斤2公斤3公斤 3公斤以下2～3公斤6～8公斤 藥劑 筒內(nèi)裝有碳酸氫鈉、發(fā)沫劑和硫酸鋁溶液 瓶內(nèi)裝有壓縮成液體的二氧化碳 鋼筒內(nèi)裝有鉀鹽(或鈉鹽)干粉。并備有盛裝壓縮氣體的小鋼瓶 鋼筒內(nèi)充裝二氟一氯一溴甲烷，并充填壓縮氮氣 瓶內(nèi)裝有四氯化碳液體并加有一定壓力 用途 撲救固體物質(zhì)或其他易燃液體火災(zāi)。不能撲救忌水和帶電設(shè)備火災(zāi) 撲救電氣，精密儀器，油類

維護保養(yǎng)內(nèi)容保養(yǎng)記錄 消防供電主備電檢查 火災(zāi)報警探 測器 測試報警功能 報警按鈕測試報警功能 警報裝置測試警報功能 報警控制器 測試報警功能、故障報警 功能、火警優(yōu)先功能、打 印機打印功能 聯(lián)動控制設(shè) 備 測試聯(lián)動控制和顯示功能 瓶組與儲罐核對滅火劑儲存量和壓力 氣體滅火控 制盤 測試模擬啟動 切斷正常供電，測量照度 和備電工作時間 項目地址：北京市朝陽區(qū)酒仙橋路四號 檢測日期： 應(yīng)急照明 氣體滅火系統(tǒng) 甲方代表（簽名）： 維護保養(yǎng)人員（簽名）： 備注： 火災(zāi)報警系統(tǒng) 火災(zāi)自動報警、氣體滅火系統(tǒng)維護保養(yǎng)記錄表 項目名稱：北京正東電子動力集團有限公司數(shù)據(jù)機房消防維護保養(yǎng) 維護保養(yǎng)單位：北京安征昊消防技術(shù)服務(wù)有限公司 維護保養(yǎng)項目 建設(shè)單位（甲方）：北京正東電子動力集團有限公司

1 1、工業(yè)領(lǐng)域中一般多用6關(guān)節(jié)型機器人，根據(jù)所學(xué)內(nèi)容談?wù)?該種機器人都有哪些部件組成，每個部件的工作原理及選擇 該部件的依據(jù)（800字以上） 目前各大工業(yè)機器人廠商提供的六軸關(guān)節(jié)機器人結(jié)構(gòu)從外觀上看大同小異，相差不大，從本 質(zhì)上來說，其結(jié)構(gòu)應(yīng)該都是一致的，即其第一關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)軸（基座旋轉(zhuǎn)軸）、第四關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)軸、 第六關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)軸（手腕端部法蘭安裝盤的旋轉(zhuǎn)中心）在同一個平面內(nèi)；第二關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)軸、第 三關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)軸以及第五關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)軸互相平行，而且與前面提到到平面垂直；另外，還需要保 證第四關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)軸線、第五關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)軸線以及第六關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)軸線相交于一點。采用該種結(jié)構(gòu) 的工業(yè)機器人可以使得其運動學(xué)算法最為簡單可靠。設(shè)計的機器人要保證高的定位精度，就 必須盡可能的滿足上述條件，通過機械加工及裝配精度來保證最終的機器人運行精度控制在 一定范圍內(nèi)。如果機器人的結(jié)構(gòu)與此差別較大的話

作圖步驟： 1、雙擊桌面robotstudio5.15圖標(biāo)，如下圖所示。 點擊左側(cè)選項欄，選擇授權(quán)。 然后選擇激活向?qū)Вx擇如下： 2、點擊創(chuàng)建文件，出現(xiàn)如下界面。 3、選擇機器人模型，點擊abb模型庫，出現(xiàn)如下界面，選擇irb2600.把承重能力改為20kg. 4、然后點擊導(dǎo)入模型庫，下拖選擇mytool后，然后把左側(cè)邊mytool工具拖到 irb2600-20-165-01，機器人上自動安裝了噴頭工具。 5、然后點擊機器人系統(tǒng)菜單，選擇從布局創(chuàng)建系統(tǒng)。 在此項目中，可以在名稱處修改系統(tǒng)的名稱，尤其在系統(tǒng)多的情況下。在主菜單中，一定要 修改工具，把原始的tool10改為mytool。或者，在放入機器人時，即完成此項設(shè)置，可以 不需要修改此項。 一直選擇下一個，即可成功。 成功后，屏幕右下角變?yōu)榫G色。 5、選擇建模，在菜單中選擇固體，再選擇矩形體。

1 機 器 人 實 驗 報 告 冊 制作人：葉翔徐培嘉陳琳 制作日期：2012年12月 2 目錄 1、中國機器人大賽雙足競步機器人比賽規(guī)則簡述............3 2、雙足競步機器人構(gòu)成簡介.......................3 3、功能及其改進方案簡介.........................4 4、設(shè)計與制作軟件簡介...........................4 5、比賽功能簡介.................................5 6、制作心得體會.................................6 3 一、中國機器人大賽雙足競步機器人比賽規(guī)則簡述 1、交叉足印競步機器人： 結(jié)構(gòu)只有雙足、并只能以走路的方式來移動，機器人要分清楚正面及背面， 以箭頭方向作為正面，是自主式脫線控制，用

美國創(chuàng)業(yè)公司doublerobotics開發(fā)了一款名為double的機器人。它由一部ipad、一個支架和電動兩輪底座組成，支持遠程操縱，能實現(xiàn)前進、轉(zhuǎn)彎等動作，可以在公司或家里使用。它能伸展至5英尺高，或折疊至5．6英尺，從而模擬操縱者的站姿或坐姿。doubletelepresencerobot目前售價1999美元，折合人民幣約12477元，對于那種公事繁忙，又抽不出身去參加各種會議的大佬們來說，這個東西真的是個不錯的貼心寶貝。

如果機器人生產(chǎn)工藝流行開來、那么諸如“工匠”“手工藝”這樣的詞匯或許很快就會過時。在倫敦維多利亞和阿爾伯特博物館外，矗立著一個戶外展亭，其結(jié)構(gòu)由斯圖加特大學(xué)的建筑師和工程師根據(jù)甲蟲外殼設(shè)計，這種外殼韌性超強、重量很輕，具有保護作用。

埃科潤滑脂eccogreaselg1600是由脲類化合物稠化合成油，并加有極壓抗磨、抗氧、防漏、防銹等多種添加劑精制而成的工業(yè)機器人專用潤滑脂。

推動國民經(jīng)濟發(fā)展,城市化進程與工業(yè)化發(fā)展占據(jù)了主導(dǎo)地位,更是綜合國力的體現(xiàn)。科學(xué)技術(shù)的不斷創(chuàng)新,為城市發(fā)展和工業(yè)化進程提供了平臺,與此同時,工業(yè)生產(chǎn)、城市建設(shè)中出現(xiàn)的安全隱患也日益增多,各類危險場所的火災(zāi)以及由火災(zāi)引發(fā)的爆炸傷人事故給人們的生產(chǎn)、生活造成了極大的威脅。突發(fā)事故的不可預(yù)測和難以控制性,給消防救援工作帶來了極大的困難,已成為現(xiàn)代火災(zāi)撲救的難點之一。消防救援也面臨著救援方式和救援技術(shù)上的新變革,救援工作有時會面臨高溫、黑暗、有毒和濃煙等環(huán)境,單純依靠消防員不僅很難完成滅火救援任務(wù),還會危機自身安全。為了更好地解決這一難題,消防機器人應(yīng)運而生,科技的不斷研發(fā)也使得消防機器人的作用日益增強,在救援工作中的成效也越來越重要。

?？茲櫥琫ccogreaselg1600是由脲類化合物稠化合成油，并加有極壓抗磨、抗氧、防漏、防銹等多種添加劑精制而成的工業(yè)機器人專用潤滑脂。

委托書-【機器人教案：消防車】機器人消防車

摘要 在微小型履帶機器人方面美國走在了世界的前列，代表機器人有 packbot機器人，talon機器人，nugv等。 我國微小型機器人的研究和開發(fā)晚于西方的一些發(fā)達國家，我國是從 20世紀(jì)80年代開始機器人領(lǐng)域的研究的。其中具有代表性的有中國科學(xué) 院研制的復(fù)合移動機器人“靈晰-b”型排爆機器人，“龍衛(wèi)士dragonguard x3b反恐機器人”，“jw-901排爆機器人”等。 此設(shè)計的目的設(shè)計結(jié)構(gòu)新穎，能實現(xiàn)過坑、越障等動作。通過在機器 人機架上加裝其他功能的模塊來實現(xiàn)不同的使用功能，本研究的意義是為 機器人提供一個動力輸出平臺，為開發(fā)各種功能的機器人提供基礎(chǔ)平臺。 此設(shè)計移動方案的選擇是采用了履帶式驅(qū)動結(jié)構(gòu)。結(jié)構(gòu)整體使用模塊 化設(shè)計，以便后續(xù)拆卸維修，可以適應(yīng)于各種復(fù)雜的路面，并可主動控制 前后兩側(cè)搖臂的轉(zhuǎn)動來調(diào)節(jié)機器人的運動姿態(tài)，從而達到輔助

提出機載式大功率風(fēng)力滅火機方案,設(shè)計了其主要部分機械臂的基本結(jié)構(gòu),應(yīng)用蒙特卡洛法分析機械臂工作空間,為森林消防車機載大功率風(fēng)力滅火機樣機研制提供理論依據(jù)。

1 摘要 首先，本文簡述了機器人和移動機器人的概念以及吸塵器機器人的研究意義。然 后，本文對所設(shè)計的機器人的控制系統(tǒng)進行了研究，建立了基于雙輪獨立驅(qū)動系統(tǒng)的 數(shù)學(xué)模型，并確定了控制系統(tǒng)的各個模塊。接下來本文重點敘述了控制器模塊、傳感 器模塊和電機驅(qū)動模塊的設(shè)計。對于控制器模塊，首先簡述了atmege16型微控制 器的性能指標(biāo)，然后設(shè)計了其基本電路。對于傳感器模塊，首先簡述了紅外傳感器的 性能，然后研究了其在車體上的分布和其本身的硬件結(jié)構(gòu)，最后對紅外發(fā)射電路和接 收電路進行了設(shè)計。對于電動機驅(qū)動模塊，首先對直流電動機pwm控制進行了研究， 然后設(shè)計了電動機的驅(qū)動電路，并簡述了使用atmege16產(chǎn)生pwm信號的方法。 關(guān)鍵詞：移動機器人；atmega16微控制器；紅外傳感器；直流電動機pwm 控制；l298n。 2 abstract first

針對帶膛線身管這一特殊的測量對象,研制了一種能自動測量火炮膛線的新型管道機器人.分析了該機器人的機構(gòu)組成及工作原理,研究了其運動學(xué)和力學(xué)特性.實驗證明,該機器人測量精度達到0.002mm,多次測量的重復(fù)性誤差小于0.002mm,并且可靠性高.

滅火機器人可以替代人類在一些高危環(huán)境下作業(yè),避免人員傷亡.機器人以單片機為控制核心,加以電源電路、電機驅(qū)動、避障前進系統(tǒng)、火焰檢測電路、滅火系統(tǒng)以及其它電路構(gòu)成.電源電路提供系統(tǒng)所需的工作電源,專用電機驅(qū)動芯片驅(qū)動電機控制機器人的前進后退以及轉(zhuǎn)向,避障前進系統(tǒng)完成尋跡和避障,光敏電阻傳感器檢測火焰,滅火系統(tǒng)進行滅火.

微電子與人工智能技術(shù)的發(fā)展讓我們的生活發(fā)生了很大的改變，尤其是智能機器人的出現(xiàn)更是大大提高了生產(chǎn)力，代替了人類進行很多人類難以完成的工作。滅火智能機器人一直是人們討論的話題.

文章主要介紹了一款基于"能力風(fēng)暴杯"中國教育機器人大賽中滅火機器人比賽的新型機器人的設(shè)計與制作,該機器人具有合理的硬件配置與精密尋火路徑算法,能在較短時間內(nèi)準(zhǔn)確搜尋到火焰并快速滅火然后返回出發(fā)點。

提出了一種改進的蟻群算法應(yīng)用于滅火機器人路徑規(guī)劃。該算法利用自適應(yīng)更新的策略設(shè)計出最佳避障路徑,建立了簡潔明了的蟻群優(yōu)化算法,從而對滅火機器人行走路徑進行了優(yōu)化處理。該方法不僅使滅火機器人在未知環(huán)境尋找火源過程中能夠有效避開障礙物,而且能使機器人行走路徑最短,所用時間最少。經(jīng)仿真和實物機器人實驗證明了該算法的可靠性和有效性。

隨著社會的進步,越來越多的儲存?zhèn)}庫朝著大型化、立體化發(fā)展,但是隨之而來的是消防安全隱患的存在。本文設(shè)計一種以arm9為控制核心的立體化倉庫滅火機器人,包括硬件、軟件設(shè)計?；馂?zāi)發(fā)生時滅火機器人上傳感器發(fā)出報警,在消防人員的遠程操控下查看火情并及時撲滅。