輪腿配合式排水管道檢測機器人控制系統(tǒng)設(shè)計

排水管道機器人通常采用模塊化設(shè)計,一般分為爬行器、電纜絞盤、上位控制單元、檢測單元、輔助裝置、圖像處理軟件等模塊。本文介紹排水管道機器人各模塊現(xiàn)有技術(shù)特點,并結(jié)合智能控制技術(shù),展望未來排水機器人發(fā)展方向。

1總則 1.0.1為了統(tǒng)一天津市排水管道檢測的技術(shù)要求，規(guī)范檢測工作的實施，保證其成 果的質(zhì)量，及時、準(zhǔn)確地為城市排水規(guī)劃、設(shè)計、施工、搶險以及建設(shè)管理提供準(zhǔn)確的 技術(shù)資料和決策依據(jù)，以適應(yīng)現(xiàn)代化城市建設(shè)發(fā)展的需要，制定本規(guī)程。 1.0.2本規(guī)程適用于公共排水管道的檢測。 1.0.3排水管道檢測評估工作，應(yīng)遵循客觀、科學(xué)和高效的原則，積極采用先進的 檢測和評估手段，保證檢測與評估結(jié)果準(zhǔn)確可靠。 1.0.4各級排水管理部門與市政管理機構(gòu)，應(yīng)加強對排水管道檢測評估工作的監(jiān) 督，建立和完善相關(guān)規(guī)章制度，提高排水管道檢測評估工作技術(shù)水平。 1.0.5公共排水管道的檢測評估，除按本規(guī)程規(guī)定執(zhí)行外，還應(yīng)遵守國家和行業(yè)其 他相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)、規(guī)程的規(guī)定。 2管道檢測評估術(shù)語 2.0.1管段pipesection 兩座檢查井之間的管道。 2.0.2新建排水管道newsewerage

在煤礦生產(chǎn)中使用大量的管道,其質(zhì)量關(guān)系到整個煤礦的安全和高效生產(chǎn)。為提高管道壽命,預(yù)防管道老化、腐蝕及斷裂等問題,并實現(xiàn)高效準(zhǔn)確地故障診斷,筆者設(shè)計了一種可變徑管道檢測機器人,并建立了機器人三維模型,利用adams對其進行運動仿真,從而驗證了機器人在直徑為220~300mm的管道中自由行走和檢測的可行性。

介紹了一種用于排水管道清淤和檢測的機器人機構(gòu)及工作原理,該機器人采用了履帶式行走機構(gòu)和管道直徑調(diào)節(jié)機構(gòu),以st89c58單片機為控制核心,通過壓力傳感器的反饋值,自主地控制管道直徑調(diào)節(jié)機構(gòu)。同時對驅(qū)動電動機控制、速度傳感器以及光電編碼器在機器人中的應(yīng)用進行了詳細(xì)介紹。經(jīng)論證表明:該系統(tǒng)具有結(jié)構(gòu)緊湊、適應(yīng)性強、牽引力大、去淤徹底等特點。

排水管道檢測評估技術(shù)規(guī)程

廣州迪升探測工程技術(shù)有限公司 排水管道檢測已有很長的歷史，傳統(tǒng)的管道檢測方法有很多，伴隨 著科技的不斷進步，對排水管道的檢測方法標(biāo)準(zhǔn)也由以前的潛水員探摸 等原始的方法，逐漸向先進的閉路電視檢測過渡管道（既cctv檢測系 統(tǒng)。） cctv檢測的基本標(biāo)準(zhǔn)方法： cctv檢測工作是一項新型的應(yīng)用工程技術(shù)，它是采用一個閉路電視系統(tǒng) （closedcircuittelevision）通過控制在管道內(nèi)行走的機器人攝像頭 遠程采集圖像，并通過有線傳輸方式，把圖像進行顯示和記錄的 集成系統(tǒng)。 廣州迪升探測工程技術(shù)有限公司 管道cctv電視檢測系統(tǒng)是由三部分組成：主控器、操縱線纜架、 帶攝像鏡頭的“機器人”爬行器。主控器可安裝在汽車上，操作員通過主 控器控制“爬行器”在管道內(nèi)前進速度和方向，并控制攝像頭將管道內(nèi)部 的視頻圖像通過線纜傳輸?shù)街骺仄黠@示屏上，操作員可實時的監(jiān)測管道

上海凱順市政建設(shè)工程有限公司電話：021-69000879 kaishunshanghaimunicipalconstructionengineeringco.,ltd傳真：021-69000879 浦東新區(qū)巨峰路排水管道cctv檢測報告 浦東新區(qū)巨峰路排水管道檢測項目 cctv檢測評估報告書 報告執(zhí)行標(biāo)準(zhǔn)：db31/t444-2009 項目負(fù)責(zé)人：喬國勝 報告編寫人：王鳳仙 報告審核人：張偉 上海凱順市政建設(shè)工程有限公司 kaishunshanghaimunicipalconstructionengineeringco.,ltd. 2015年03月 上海凱順市政建設(shè)工程有限公司電話：021-69000879 kaishunshanghaimunicipalconstructionenginee

我國城鎮(zhèn)排水管道的檢測長期以來都是通過簡單的量泥斗、潛望鏡以及潛水員手摸管道內(nèi)壁等方法來進行的。主要是用于突發(fā)事件(如路面出現(xiàn)裂縫等)發(fā)生時的檢查。隨著現(xiàn)代檢測技術(shù)的發(fā)展,可以對管道進行定期檢測,避免和減少人員進入雨污水管道內(nèi)檢查的頻率和發(fā)生中毒、窒息的潛在危險。管道內(nèi)窺檢測可分為排水管道功能性檢測和排水管道結(jié)構(gòu)性檢測兩大類。

根據(jù)試驗平臺對開放性、實時性和可靠性的需求,為"藍天潔士-4"型擦窗機器人設(shè)計了分布式控制系統(tǒng)。系統(tǒng)以arm微控制器和avr單片機組成的上下位機構(gòu)成機器人本體控制器,以pc機構(gòu)成機器人監(jiān)控和規(guī)劃器。為了兼顧系統(tǒng)的安全性和開放性,在機器人本體控制器的上位機中采用了基于μc/os-ⅱ的rtos作為開發(fā)平臺,在pc機上利用動態(tài)鏈接庫封裝機器人底層動作和信息查詢指令。給出了多任務(wù)系統(tǒng)的任務(wù)劃分規(guī)則,利用多線程實現(xiàn)了監(jiān)控軟件,分析了動作線程和查詢線程的工作流程。

為了替代人工完成地下排水管道清淤工作,提出一種可以在電動機的驅(qū)動下沿著排水管道自主行走,同時對伸入管內(nèi)的樹枝或油污沉積形成的鈣化物進行自動清理的新型機器人。利用光電編碼器、傾角傳感器和超聲波傳感器實時檢測機器人工作狀態(tài)和作業(yè)環(huán)境的變化,并通過引入模糊控制算法,實現(xiàn)驅(qū)動步進電動機過載調(diào)整、機器人姿態(tài)調(diào)節(jié)以及基于載荷變化的速度調(diào)節(jié),從而極大地提升了機器人的自主作業(yè)能力,為獲得更好的清淤效果奠定了理論基礎(chǔ)。

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設(shè)計了通風(fēng)管道檢測機器人,介紹了該機器人的主要結(jié)構(gòu)和功能,闡述了測控系統(tǒng)的工作原理,給出了電路原理圖和軟件設(shè)計流程。該通風(fēng)管道檢測機器人還能對積塵取樣。

介紹了一種用于排水管道清淤的機器人機構(gòu)及工作原理,該機器人采用周向120°等間距布置的三副齒輪齒條結(jié)構(gòu),由三臺電機分別控制,并且以at89s51單片機為控制核心,通過壓力傳感器mcl-l測量輪子對管壁的壓力值與設(shè)定值進行比較來實現(xiàn)控制適徑機構(gòu)的伸縮,增強了系統(tǒng)的魯棒性和適應(yīng)性;通過光電傳感器來檢測機器人是否到達檢查井口來實現(xiàn)機器人的自主性行為;用超聲波傳感器實現(xiàn)絞刀機構(gòu)的徑向移動,以滿足不同管徑清淤的需要。方案論證表明:該系統(tǒng)具有結(jié)構(gòu)緊湊、適應(yīng)性強、牽引力大、去淤徹底等特點。

簡要綜述了國內(nèi)外排水管道清淤作業(yè)機器人的結(jié)構(gòu)方案,分析了各自特點和局限性。提出了一種基于組合機構(gòu)的新型蠕動式排水管道機器人。給出了機器人主要結(jié)構(gòu)組成,以及行走機理分析,建立了其行走運動模型和驅(qū)動力矩分析模型,給出了主要影響參數(shù)以及數(shù)值分析。最后,建立了機器人的虛擬樣機,完成了其虛擬樣機仿真分析。綜合理論數(shù)值分析和虛擬樣機仿真分析驗證了方案的可行性和設(shè)計理論及分析結(jié)論是正確的。該方案的排水管道清淤作業(yè)機器人具有大拖動力、作業(yè)距離長的特點。

研究了一種新型排水管道清淤機器人,對其組成及工作原理做了論述,以及對基于plc的軟、硬件控制做了詳細(xì)介紹。用鋼絲繩牽引裝置帶動清淤車體連同清淤斗完成有載清淤作業(yè),保證清淤作業(yè)有足夠的牽引力。通過清淤機器人本體自帶動力源帶動清淤斗在管道內(nèi)部空載運動,代替了傳統(tǒng)清淤機器人沉重的有纜作業(yè)。通過監(jiān)控系統(tǒng)適時監(jiān)控管道內(nèi)部清淤作業(yè)狀況,采用無線通訊方式傳輸數(shù)據(jù),根據(jù)作業(yè)要求完成對清淤動作的控制。

在巡檢機器人控制系統(tǒng)硬件平臺上移植了μc/os-ii嵌入式操作系統(tǒng)；根據(jù)該控制系統(tǒng)的實際功能需求,進行了系統(tǒng)主要任務(wù)的設(shè)計與分配；最后對巡檢機器人遠程控制平臺的顯示界面進行了功能性的設(shè)計,實現(xiàn)電力隧道巡檢機器人遠程控制平臺與巡檢機器人硬件終端的交互功能。

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對《城鎮(zhèn)排水管道檢測與評估技術(shù)規(guī)程》編制的建議 摘要： 關(guān)鍵詞： 一、前言 二、電視檢測部分的意見 公正 周勇 北京水明鈺科技有限公司 《城鎮(zhèn)排水管道檢測與評估技術(shù)規(guī)程》征求意見稿近期已經(jīng)出現(xiàn)在網(wǎng)絡(luò)上，作者沒有花 過多的精力去辨別此稿的真?zhèn)?，但對照其?nèi)容與之前發(fā)行的上海地方標(biāo)準(zhǔn)和廣州相關(guān)文件來看， 其稿應(yīng)該為規(guī)范編制組發(fā)布的，作者結(jié)合自己的從業(yè)經(jīng)驗對該征求意見稿發(fā)表部分淺見，希望 能對規(guī)程編制起到拋磚引玉的作用。 排水檢測評估建議 根據(jù)住房和城鄉(xiāng)建設(shè)部《關(guān)于印發(fā)年工程建設(shè)標(biāo)準(zhǔn)規(guī)范制訂、修訂計劃的通知》（建 標(biāo)號）的要求，由廣州市市政集團有限公司會同有關(guān)單位共同編制的《城鎮(zhèn)排水管道 檢測與評估技術(shù)規(guī)程》（以下簡稱《規(guī)程》）行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)已完成征求意見稿。 《規(guī)程》的主要技術(shù)內(nèi)容包括：總則；術(shù)語和符號；基本規(guī)定；電視檢測； 聲納檢測；管道潛望鏡檢測；傳統(tǒng)方法檢查；管

城鎮(zhèn)排水管道檢測與評估技術(shù)規(guī)程

為解決中央空調(diào)管道清洗難及管徑不規(guī)范等問題,將自動定心技術(shù)應(yīng)用到管道清洗機器人中,開展了中央空調(diào)管道清洗機器人控制系統(tǒng)方案分析與設(shè)計。采用模塊化的設(shè)計思想,以atmega64單片機為控制核心,建立了各個功能模塊之間的關(guān)系,實現(xiàn)了中央空調(diào)管道清洗機器人整個控制系統(tǒng)的方案設(shè)計。在現(xiàn)有的中央空調(diào)管道清洗技術(shù)基礎(chǔ)上,對相關(guān)研究成果進行了對比分析及評價。研究結(jié)果表明,所設(shè)計的清洗機器人能夠?qū)崿F(xiàn)自動定心以適應(yīng)不同的空調(diào)管徑,完成清洗作業(yè),為中央空調(diào)管道清洗技術(shù)提供了廣闊的應(yīng)用前景。

結(jié)合鋁錠的堆垛作業(yè),采用s40ma型pc機,設(shè)計了鋁錠堆垛機械手模型的控制系統(tǒng),確定了i/o點分配及控制系統(tǒng)總圖,并給出了總梯形圖。這種技術(shù)同樣適用于其它工業(yè)機器人控制系統(tǒng)。

目前,中央空調(diào)管道清掃已經(jīng)越來越引起人們的重視,對空調(diào)管道進行定期清掃,可有效改善室內(nèi)空氣質(zhì)量,并能夠?qū)崿F(xiàn)節(jié)能的目的;首先介紹了空調(diào)通風(fēng)管道清掃機器人總體系統(tǒng)設(shè)計,然后對機械車體和監(jiān)控系統(tǒng)進行設(shè)計,提出了多組態(tài)控制工作模式;機器人車體控制系統(tǒng)以單片機c8051f020控制核心,對管道清掃機器人行走和轉(zhuǎn)彎策略進行了設(shè)計與測試,采用模糊pid控制調(diào)節(jié)電機轉(zhuǎn)速,結(jié)合感知傳感器信息對電機協(xié)調(diào)控制,有效地實現(xiàn)了機器人直線行走和穩(wěn)定轉(zhuǎn)向。