PLC與伺服電機控制機械手設計方案

1 摘要 隨著自動控制技術與計算機科學技術的快速發(fā)展，制造業(yè)領域已大量采用計算 機技術進行自動控制，這使制造業(yè)各個領域的成果，效率和質量得到大幅度提高。 各種微機控制系統(tǒng)在基本構造上是類同的，主要由微機控制器，被控對象與接口電 路（輸入，輸出及驅動接口電路）組成。根據(jù)被控對象的不同，微機控制系統(tǒng)又分 為閉環(huán)控制系統(tǒng)（反饋控制輸出信號的大小）與開環(huán)控制系統(tǒng)，學好“計算機課程 設計”是掌握微機控制系統(tǒng)原理與技術的基礎；而“直流伺服電機控制系統(tǒng)設計” 是鞏固，深化，掌握本門課程知識不可缺少的重要環(huán)節(jié)。 通過本次課程設計加深對《計算機控制技術》的理解和掌握。在設計程序的過 程中，廣泛的查閱相關資料，如各類中斷的作用和調用方式,屏幕顯示等等，通過 實踐來加深對理論知識的理解，同時將自己對這門技術的理解應用在電動機控制的 設計當中，理論與實踐相互融合、相互促進，提高自己的理論水平和實踐能力。 直

1 一、總體方案設計 1.1設計任務 基本要求: 設計一個多自由度機械手（至少要有三個自由度）將最大重量為40kg的工件， 由車間的一條流水線搬到別一條線上； 二條流水線的距離為：1000mm； 工作節(jié)拍為：70s； 工件：最大直徑為160mm的棒料； 1.2總體方案確定 1.2.1自由度 自由度是指機器人所具有的獨立坐標軸運動的數(shù)目，但是一般不包括手部 （末端操作器）的開合自由度。自由度表示了機器人靈活的尺度，在三維空間中 描述一個物體的位置和姿態(tài)需要六個自由度。 機械手的自由度越多，越接近人手的動作機能，其通用性就越好，但是結構 也越復雜，自由度的增加也意味著機械手整體重量的增加。輕型化與靈活性和抓 取能力是一對矛盾，，此外還要考慮到由此帶來的整體結構剛性的降低，在靈活 性和輕量化之間必須做出選擇。工業(yè)機器人基于對定位精度和重復定位精度以及 結構剛性的考

在工業(yè)生產(chǎn)中,機械手能夠代替人手完成分揀、搬運、裝卸等工作,不但減輕了工人的勞動強度,還提高了企業(yè)的自動化水平和生產(chǎn)效率。設計了基于plc控制器的氣動機械手,包括方案設計、氣動系統(tǒng)設計、控制系統(tǒng)設計和程序設計,以plc為控制核心,利用氣壓傳動技術驅動機械手臂完成抓取和放置零件的動作,利用電機驅動機械手完成搬運的動作。通過樣機的試制和系統(tǒng)的調試運行,表明氣動機械手的設計方案是可行的,控制系統(tǒng)是穩(wěn)定可靠的。

畢業(yè)論文（設計）開題報告 題目機械手的plc控制系統(tǒng)設計 姓名學號 專業(yè)年級 指導教師職稱 2009年12月12日 1．本課題的研究目的及意義 隨著我國經(jīng)濟的高速發(fā)展，微電子技術、計算機技術和自動控制技術也得到了 迅速發(fā)展。機械手最早應用在汽車制造工業(yè)，長用于焊接、噴漆、上下料和搬運。 機械手延伸和擴大了人們的手足和大腦功能，它可代替人從事危險、有害、有毒、 低溫和高熱等惡劣環(huán)境中的工作；代替人完成繁重、單調重復勞動，提高勞動生產(chǎn) 率，保證產(chǎn)品質量。目前主要應用于制造業(yè)中，特別是電器制造、汽車制造、塑料 加工、通用機械制造及金屬加工等工業(yè)。機械手與數(shù)控加工中心，自動搬運小車與 自動檢測系統(tǒng)可組成柔性制造系統(tǒng)（fms）和計算機集成制造系統(tǒng)（ctms），實現(xiàn)生 產(chǎn)自動化。隨著生產(chǎn)的發(fā)展，功能和性能的不斷改善和提高，機械手的應用領域日 益擴大。其邏輯控制也由pl

plc系統(tǒng)實訓設計報告 （2014—2015學年第二學期） 系別信息與控制工程 題目plc機械手控制 專業(yè)電氣工程及其自動化 班級 學號 姓名 指導教師 完成時間2015年7月8日 評定成績 plc電氣控制課程設計 1 目錄 引言plc概況.......................................................1 1可編程序控制器的應用和發(fā)展概況................................1 2plc的應用概況.................................................1 3plc的特點.....................................................2 第一章機械手

2010.09.09 -0- 2010.09.09摘要 在工業(yè)生產(chǎn)和其他領域內(nèi)，由于工作的需要，人們經(jīng)常受到高溫、腐蝕及有 毒氣體等因素的危害，增加了工人的勞動強度，甚至于危及生命。自從機械手問 世以來，相應的各種難題迎刃而解。機械手可在空間抓、放、搬運物體，動作靈 活多樣，適用于可變換生產(chǎn)品種的中、小批量自動化生產(chǎn)，廣泛應用于柔性自動 線。機械手一般由耐高溫，抗腐蝕的材料制成，以適應現(xiàn)場惡劣的環(huán)境，大大降 低了工人的勞動強度，提高了工作效率。機械手是工業(yè)機器人的重要組成部分， 在很多情況下它就可以稱為工業(yè)機器人。工業(yè)機器人是集機械、電子、控制、計 算機、傳感器、人工智能等多學科先進技術于一體的現(xiàn)代制造業(yè)重要的自動化裝 備。廣泛采用工業(yè)機器人，不僅可以提高產(chǎn)品的質量與產(chǎn)量，而且對保障人身安 全，改善勞動環(huán)境，減輕勞動強度，提高勞動生產(chǎn)率，節(jié)約原材料消耗以及降低

1 河南科技學院 2009屆本科畢業(yè)論文（設計） 論文題目：工業(yè)機械手設計 學生姓名：王凱 所在院系：機電學院 所學專業(yè)：機電技術教育 導師姓名：王振寧 完成時間：2009年5月20日 2 摘要 在機械制造業(yè)中，機械手已被廣泛應用，從而大大的改善了工人的勞動條件， 顯著的提高勞動生產(chǎn)率，加快實現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)機械化和自動化的步伐，本設計通過 對機械手各主要組成部分（手部、手腕、手臂和機身等）分析，從而確定各主要 組成部分的結構，在此基礎上對機械手進行設計計算，從而確定裝配總圖。通過 此次機械手設計，掌握相關機械手設計的主要步驟，對于cad/cam軟件應用方 面有了進一步的提高。 關鍵詞：機械手，設計，手部，手腕，手臂，機身，結構 3 thedesignofindustrymanipulator abstract inthemechanicalmanufac

沈陽理工大學應用技術學院畢業(yè)設計說明書 1 前言 工業(yè)機械手是近幾年來出現(xiàn)的一種技術裝備，它能夠仿人體上肢的某些動 作，在生產(chǎn)中代替人搬運物體或操持工具進行操作。因此，機械手的應用越來越 普遍，并有著廣泛的發(fā)展前途。 為了提高生產(chǎn)的自動化水平和勞動生產(chǎn)率，減輕工人的勞動，并且可保證產(chǎn) 品的質量。 在設計機械手之前，我們到工廠進行了實地考察對其結構、運動形式進行研 究和分析?；匦Ｖ螅ㄟ^查找有關資料進行機械手的初步設計和計算。 通過這次設計，培養(yǎng)了我們綜合運用所學的理論知識掌握了工程設計的一般 程序，建立了正確的設計思想，使我們學到了許多在課堂上沒有學到的知識，為 我們將來的工作奠定了一定的基礎。 在設計過程中得到了老師的指導和幫助，在此向您表示感謝。 由于我們的能力有限，在計算和結構中難免會出現(xiàn)缺點錯誤，真誠期待各位 領導和各位老師給予批評指正。 沈陽理工大學應用技

plc觸摸屏直接控制伺服電機程序設計 摘要：以三菱公司的fx3u-48mt-es-a作為控制元件， gt1155-qfbd-c作為操作元件直接控制三菱伺服電機的具體程序 設計。 關鍵詞：plc;觸摸屏;伺服電機 中圖分類號：tm571.6+1;tm383.4文獻標識碼：b文 章編號：1004-0420(2009)04-0037-02 伺服電機又稱執(zhí)行電機，它是控制電機的一種。它是一種用電脈 沖信號進行控制的，并將脈沖信號轉變成相應的角位移或直線位移和 角速度的執(zhí)行元件。根據(jù)控制對象的不同，由伺服電機組成的伺服系 統(tǒng)一般有三種基本控制方式，即位置控制、速度控制、力矩控制。本 系統(tǒng)我們采用位置控制。 plc在自動化控制領域中，應用十分廣泛。尤其是近幾年plc 在處理速度，指令及容量、單軸控制方面得到飛速的發(fā)展，使得plc 在控制伺服電機

摘要 i 摘要 本設計為沖床上料機械手設計。基本參數(shù)為：升降行程135mm，手臂回轉角度 為105°。此機械手能以34次/分的頻率，傳送重0.5公斤重的硒鋼片。 該機械手采用氣壓傳動方式驅動，氣缸最大壓力為0.7mpa，為提高氣缸活塞密 封的可靠性，活塞采用2個o型環(huán)密封。機械手的的抓取部分為吸附式，采用2個 型號為zp16un的真空吸盤，吸盤提升力由真空泵提供。機械手工作時，氣缸推動 活塞桿作升降運動?；钊麠U的中部裝有一個深溝球軸承，當活塞桿上下運動時，軸 承沿導向筒上的螺旋槽移動?；钊S與手臂相連，當活塞軸作上升運動時，帶動裝 有真空吸盤的吸附式手臂作邊上升邊回轉的復合運動，將被沖壓件送到?jīng)_床上；當 活塞軸作下降運動時，帶動裝有真空吸盤的吸附式手臂作邊下降邊回轉的復合運 動，使機械手回到初始狀態(tài)，完成一個上料循環(huán)。 關鍵詞：沖床機械手氣壓傳動 a

西門子伺服電機控制器出現(xiàn)f07453報警 西門子伺服電機控制器出現(xiàn)f07453報警，換一臺電機運 行正常，看g120的參數(shù)表，是伺服電機編碼器：位置實際 值處理錯誤，應該是編碼器壞了吧。 最佳答案 f07453：位置環(huán)實際值處理出錯。 可能是編碼器損壞，或者電機上面的smi模塊有問題。 可以把電機換上，重新配置，重新回零試試，確認確認

word文檔可自由復制編輯 浙江工業(yè)職業(yè)技術學院 畢業(yè)論文 （2009屆） 機械手plc自動控制系統(tǒng)的設計 學生姓名 學號 分院電氣工程分院 專業(yè)電氣自動化技術 指導教師 完成日期2009年05月18日 word文檔可自由復制編輯 機械手plc自動控制系統(tǒng)的設計 摘要隨著科學技術的日新月異，自動化程度要求越來越高，市場競爭 激烈、人工成本上漲，以往人工操作的搬運和固定式輸送帶為主的傳統(tǒng)物件搬運 方式，不但占用空間也不容易更變生產(chǎn)線結構，加上需要人力監(jiān)督操作，更增加 生產(chǎn)成本，原有的生產(chǎn)裝料裝置遠遠不能滿足當前高度自動化的需要。減輕勞動 強度，保障生產(chǎn)的可靠性、安全性，降低生產(chǎn)成本，減少環(huán)境污染、提高產(chǎn)品的 質量及經(jīng)濟效益是企業(yè)生成所必須面臨的重大問題。它集成自動控制技術、計量 技術、新傳感器技術、計算機管理技術于一體的機電一

畢業(yè)設計方案 題目立柱式助力機械手設計 學院機械工程學院 專業(yè)機械工程及自動化 班級機自0902 學生 學號 指導教師 二〇一三年三月二十五日 畢業(yè)設計方案 濟南大學-1- 學院機械工程學院專業(yè)機械工程及自動化 學生學號 設計題目立柱式助力機械手設計 一、選題背景與意義 機械手是在機械化，自動化生產(chǎn)過程中發(fā)展起來的一種新型裝置。在現(xiàn)代生產(chǎn)過程中，機械 手被廣泛的運用于自動生產(chǎn)線中，機械人的研制和生產(chǎn)已成為高技術鄰域內(nèi)，迅速發(fā)展起來的一 門新興的技術，它更加促進了機械手的發(fā)展，使得機械手能更好地實現(xiàn)與機械化和自動化的有機 結合。機械手雖然目前還不如人手那樣靈活，但它具有能不斷重復工作和勞動，不知疲勞，不怕 危險，抓舉重物的力量比人手力大的特點，因此，機械手已受到許多部門的重視，并越來越廣泛 地得到了應用。 機械手是一種能自動化定位控

提出了將plc控制伺服電機應用到對回轉工作臺的控制,使得回轉工作臺的工作效率和質量得到了提高,并滿足了現(xiàn)代化工藝發(fā)展的要求。構建了plc、伺服電機控制系統(tǒng),最后闡述了plc控制伺服電機在回轉工作臺中的實際應用。

目錄 1緒論.....................................................................................................................................1 1.1機器人概述...............................................................................................................1 1.2機器人的歷史、現(xiàn)狀..............................................................................................3 1.3機器人發(fā)展趨勢...........

介紹了一種氣動安裝機械手控制系統(tǒng),該系統(tǒng)以plc為核心進行系統(tǒng)的硬件開發(fā)和軟件設計。本文闡述了氣動安裝機械手的結構、工作原理,合理選取了系統(tǒng)硬件,進行了氣動控制系統(tǒng)和電氣控制系統(tǒng)的詳細設計,實現(xiàn)了氣動安裝機械手的上料、吸料、安裝和聯(lián)絡等功能。

在工業(yè)生產(chǎn)和其他領域內(nèi),由于工作的需要,人們經(jīng)常受到高溫、腐蝕及有毒氣體等因素的危害,有時還要經(jīng)常人工從事這種重復性的勞動,枯燥、無味,還容易使人產(chǎn)生疲勞,出現(xiàn)操作錯誤。而采用氣動機械手進行自動化的操作,直接解決了上述問題。本文選擇可編程控制器(plc)作為機械手的控制系統(tǒng),闡述了機械手控制系統(tǒng)的設計和實現(xiàn)過程。

為了適應機械手對工作可靠性、靈敏性及自動控制等方面的要求,提出了用液壓傳動和plc控制的設計方案,采用整體化的設計思想,充分考慮軟、硬件各自的特點并進行互補優(yōu)化。在其驅動系統(tǒng)中采用液壓傳動,控制系統(tǒng)中選擇plc的控制單元,來實現(xiàn)機械手的左右回轉、上下升降及伸縮,手指的夾緊、松開等功能,完成了一種簡單、易于實現(xiàn)、意義明確的設計方案。

介紹了一種采用plc控制的氣動機械手的結構、動作要求;給出了氣動機械手的氣動回路及其工作原理,分析了工作流程,進行了plc控制系統(tǒng)的i/o端口分配,設計相應的硬件。機械手的動作順序和動作速度可根據(jù)客戶要求而作相應調整,適應于工作環(huán)境。

本項目研制多軸機械手實訓設備,該機械手采用plc控制,通過編制程序控制器程序,對直流電機和步進電機、電磁閥、行程開關、氣動元件進行復雜的開關量控制,從而實現(xiàn)機械手對物體進行抓取、移、放,完成整套工件運送工作。

氣動機械手廣泛應用于工業(yè)生產(chǎn)領域,可以工作在高溫,高壓,粉塵以及帶有放射性和污染性的場合,可以完成一些復雜的任務。文章論述了氣動機械的結構功能,設計了基于西門子plc控制氣動機械手的工作程序。

機械手設計圖紙