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更新時(shí)間：2025.03.30
基于PLC控制的多軸機(jī)械手研制

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本項(xiàng)目研制多軸機(jī)械手實(shí)訓(xùn)設(shè)備,該機(jī)械手采用PLC控制,通過編制程序控制器程序,對(duì)直流電機(jī)和步進(jìn)電機(jī)、電磁閥、行程開關(guān)、氣動(dòng)元件進(jìn)行復(fù)雜的開關(guān)量控制,從而實(shí)現(xiàn)機(jī)械手對(duì)物體進(jìn)行抓取、移、放,完成整套工件運(yùn)送工作。

機(jī)械手設(shè)計(jì)

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1 一、總體方案設(shè)計(jì) 1.1 設(shè)計(jì)任務(wù) 基本要求 : 設(shè)計(jì)一個(gè)多自由度機(jī)械手（至少要有三個(gè)自由度）將最大重量為 40Kg的工件， 由車間的一條流水線搬到別一條線上； 二條流水線的距離為： 1000mm； 工作節(jié)拍為： 70s； 工件：最大直徑為 160mm 的棒料； 1.2 總體方案確定 1.2.1 自由度 自由度是指機(jī)器人所具有的獨(dú)立坐標(biāo)軸運(yùn)動(dòng)的數(shù)目，但是一般不包括手部 （末端操作器） 的開合自由度。 自由度表示了機(jī)器人靈活的尺度， 在三維空間中 描述一個(gè)物體的位置和姿態(tài)需要六個(gè)自由度。 機(jī)械手的自由度越多，越接近人手的動(dòng)作機(jī)能，其通用性就越好，但是結(jié)構(gòu) 也越復(fù)雜，自由度的增加也意味著機(jī)械手整體重量的增加。 輕型化與靈活性和抓 取能力是一對(duì)矛盾，，此外還要考慮到由此帶來的整體結(jié)構(gòu)剛性的降低，在靈活 性和輕量化之間必須做出選擇。 工業(yè)機(jī)器人基于對(duì)定位精度和重復(fù)定位精度以及 結(jié)構(gòu)剛性的考

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