橘皮型抓斗液壓式抓斗

液壓式抓斗本身裝有開合結(jié)構(gòu)，一般用液壓油缸驅(qū)動(dòng)，由多個(gè)顎板組成的液壓式抓斗也叫液壓爪。液壓抓斗在液壓類專用設(shè)備中應(yīng)用比較廣泛，如液壓挖掘機(jī)、液壓起重塔等。

挖掘機(jī)專用液壓抓斗適用場(chǎng)合：

1、建筑地基的基坑挖掘、深坑挖掘及泥、沙、煤、碎石的裝載。

2、特別適用于溝或受限制的空間的一側(cè)進(jìn)行挖掘和裝載。

3、適用于船舶、火車、汽車的裝卸。

工作原理：由于液壓缸與顎瓣通過鉸軸剛性相連，故液壓缸的伸縮運(yùn)動(dòng)可直接引導(dǎo)顎瓣完成張開、閉合及抓取動(dòng)作。當(dāng)顎瓣張開或空抓時(shí)，液壓缸縮回或伸出，液壓缸只需克服自身摩擦力和機(jī)構(gòu)各鉸接處的摩擦力，系統(tǒng)所需壓力較低，此時(shí)雙聯(lián)齒輪泵前后兩泵同時(shí)給系統(tǒng)供油。當(dāng)顎瓣夾住重物時(shí)，系統(tǒng)壓力逐漸上升，壓力超過一定值（低于卸荷溢流閥的調(diào)壓值）后，一個(gè)卸荷溢流閥卸荷，一個(gè)泵卸荷，另一個(gè)泵繼續(xù)供油直到系統(tǒng)壓力達(dá)到卸荷溢流閥調(diào)壓值時(shí)才卸荷 。泵卸荷后，蓄能器隨之釋放能量，對(duì)系統(tǒng)起保壓作用，以保證抓斗在抓取物料時(shí)有較大的抓取力。由比例閥構(gòu)成的閉環(huán)控制系統(tǒng)可以實(shí)現(xiàn)對(duì)于不同物料抓取時(shí)的壓力控制，保證合適的抓取力。在抓取物料的過程中，因液壓缸是由同一雙聯(lián)齒輪泵帶動(dòng)的，各缸所受的工作推力相同。而物料的不規(guī)則性，直接導(dǎo)致了每個(gè)顎瓣所受的阻力大小不一。當(dāng)物料粒度小而勻（或空抓）時(shí)，作用在每個(gè)顎瓣上的阻力相同，即傳遞給液壓缸的外阻力相同，5個(gè)顎瓣閉合同步。當(dāng)物料不規(guī)則時(shí)，作用在每個(gè)顎瓣上的阻力不同。即阻力小的先動(dòng)作或動(dòng)作快，阻力大的后動(dòng)作或動(dòng)作慢。這種顎瓣閉合的差動(dòng)性對(duì)不規(guī)則物料的順利抓取，對(duì)液壓系統(tǒng)的保護(hù)及整臺(tái)抓斗的使用是非常有利的。

液壓橘皮型抓斗由抓斗基體、液壓馬達(dá)、液壓缸和顎瓣組成。機(jī)械橘皮型抓斗由上承梁、撐桿、下承梁、上下滑輪組和斗瓣組成。液壓式機(jī)體由一個(gè)液壓馬達(dá)驅(qū)動(dòng)繞鉛垂中心軸線整圈回轉(zhuǎn)，每個(gè)顎瓣分別由一個(gè)液壓缸驅(qū)動(dòng)。抓取動(dòng)作的控制是由5個(gè)單獨(dú)的液壓控制系統(tǒng)進(jìn)行操控。從機(jī)器人工程的角度看，抓斗是一個(gè)由液壓動(dòng)力元件驅(qū)動(dòng)的一種空間機(jī)構(gòu)。機(jī)械式抓斗的閉合力通過抓斗上下的滑輪組來實(shí)現(xiàn)。

橘皮型抓斗（多瓣抓斗）是由單索多瓣抓斗、雙索多瓣抓斗、四索多瓣抓斗等組成。根據(jù)抓取貨物的比重，又可分成輕型多瓣抓斗、中型多瓣抓斗、重型多瓣抓斗。

適用于鋼廠的廢鋼鐵抓取和分煉工作、垃圾處理場(chǎng)和建筑工地的大宗廢物、廢物分煉、裝卸和搬運(yùn)工作，汽車回收?qǐng)鲞M(jìn)行汽車的解體、分煉和回收工作，斗齒可更換，并且采用高硬度耐磨鋼，從而確保使用壽命長；瓣殼可根據(jù)不同的工作環(huán)境選擇；全閉合式瓣殼，半閉合式瓣殼、寬邊瓣殼和窄邊瓣殼。

抓斗的閉合力通過抓斗下滑輪組的增力來實(shí)現(xiàn)?；喗M倍率一般為3~5，滑輪組倍率大，挖掘力就大。

機(jī)械式抓斗本身沒有配置開合結(jié)構(gòu)，通常由繩索或連桿外力驅(qū)動(dòng)，按操作特點(diǎn)可分為單索多瓣抓斗、雙索多瓣抓斗和四索多瓣抓斗，其介紹與工作原理如下：

橘皮型抓斗單索多瓣抓斗

單索多瓣抓斗是一種直接掛在單卷筒起重機(jī)吊鉤下，能在各種惡劣環(huán)境下裝卸礦石、礦粉、生鐵塊、塊煤、等塊狀散貨裝卸的有效工具。根據(jù)控制抓斗開閉的方式，單索多瓣抓斗又分為落地打開式抓斗、無線遙控抓斗等。單索落地打開抓斗工作可靠，故障低，缺點(diǎn)是效率低。遙控抓斗故障低（指質(zhì)量過關(guān)的生產(chǎn)產(chǎn)家），效率高。

單索多瓣抓斗（落地打開）由上承梁、撐桿、下承梁、導(dǎo)軌、滑移座、滑輪組、斗瓣等組成，閉合力通過抓斗上下的滑輪組來實(shí)現(xiàn)，滑輪組倍率一般為3。

工作原理：抓斗的開閉通過起重機(jī)的鋼絲繩的上下來控制抓斗內(nèi)部滑移座沿著導(dǎo)軌上下滑動(dòng)，導(dǎo)軌上設(shè)有鎖扣并與下承梁固接，滑移座上設(shè)有滑輪組和啟閉機(jī)構(gòu)。將開啟的抓斗放在物料堆上，松下鋼絲繩，滑移座下滑到下承梁上，開閉機(jī)構(gòu)鎖住，再提升鋼絲繩，抓斗開始閉合抓貨；將閉合的抓斗放在物料堆上，再松下點(diǎn)鋼絲繩，開閉機(jī)構(gòu)打開，再提升鋼絲繩，滑移座頂住上承梁，繼續(xù)提升鋼絲繩抓斗就打開卸貨。

單索抓斗的支持索與開閉索轉(zhuǎn)換的啟閉機(jī)構(gòu)為星輪式啟閉機(jī)構(gòu)，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，操作方便，能在各種狀態(tài)下準(zhǔn)確地完成啟閉動(dòng)作。

抓斗特點(diǎn)是結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，操作方便，效率高，故障少。

與起重機(jī)連接方式：抓斗的二根鋼絲繩分別與起重機(jī)上的鋼絲繩連接就能使用。

橘皮型抓斗雙索多瓣抓斗

雙索多瓣抓斗是一種配在雙卷筒起重機(jī)下能在各種惡劣環(huán)境下裝卸礦石、礦粉、生鐵塊、塊煤、等塊狀散貨裝卸的有效工具。

雙索多瓣抓斗由上承梁、撐桿、下承梁、上下滑輪組、斗瓣等組成。

工作原理：起重機(jī)二個(gè)卷筒分別下來二根鋼絲繩，一根鋼絲繩與抓斗的上承梁連接（稱作為支持繩），另一根與繞在抓斗滑輪組上的鋼絲繩連接（稱作為開閉繩）。支持繩不變，下降開閉繩，抓斗打開卸料；抓斗放置在物料上升閉合繩，抓斗閉合抓料。抓斗的閉合力通過抓斗上下的滑輪組來實(shí)現(xiàn)?；喗M倍率一般為3~5，滑輪組倍率大，挖掘力就大。

抓斗特點(diǎn)：結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，操作方便，效率高，故障少。

與起重機(jī)連接方式：抓斗的二根鋼絲繩分別與起重機(jī)上的鋼絲繩連接就能使用。

橘皮型抓斗四索多瓣抓斗

四索多瓣抓斗是一種配在雙聯(lián)雙卷筒起重機(jī)下能在各種惡劣環(huán)境下裝卸礦石、礦粉、生鐵塊、塊煤、等塊狀散貨裝卸的有效工具。

四索多瓣抓斗由平衡架、上承梁、撐桿、下承梁、上下滑輪組、斗瓣等組成。

工作原理：起重機(jī)兩個(gè)雙聯(lián)卷筒分別下來四根鋼絲繩，兩根鋼絲繩與抓斗的上承梁的平衡架連接（稱作為支持繩），另兩根與繞在抓斗滑輪組上的兩鋼絲繩連接（稱作為開閉繩）。支持繩不變，下降開閉繩，抓斗打開卸料；抓斗放置在物料上升閉合繩，抓斗閉合抓料。抓斗的閉合力通過抓斗上下的滑輪組來實(shí)現(xiàn)。滑輪組倍率一般為3~5，滑輪組倍率大，挖掘力就大。

抓斗特點(diǎn)：結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，操作方便，效率高，故障少。

與起重機(jī)連接方式：抓斗的二根鋼絲繩分別與起重機(jī)上的鋼絲繩連接就能使用。

多瓣抓斗的性能就是在額定起重量的情況下，在同樣的滑輪組倍率的情況下，在不影響挖掘了情況下，在不影響使用壽命情況下，自重減輕、抓貨量增加，使生產(chǎn)效率提高。70年代抓礦石的多瓣抓斗的抓取比在1:1.2，經(jīng)過幾十年的國內(nèi)技術(shù)人員不斷研究，使多瓣抓斗技術(shù)性能有了很大的提高。2100433B

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