工業(yè)機器人編程操作（ABB機器人）

第1章 ABB機器人簡介

第2章 ABB機器人編程與操作

第3章 工業(yè)機器人系統(tǒng)外圍設(shè)備的應(yīng)用

第4章 激光雕刻應(yīng)用

第5章 碼垛應(yīng)用

第6章 倉儲應(yīng)用

第7章 伺服定位控制應(yīng)用

第8章 綜合應(yīng)用參考文獻

本書從ABB機器人應(yīng)用過程中需掌握的技能出發(fā)，由淺入深、循序漸進地介紹了ABB機器人編程及操作。全書共分為8章，內(nèi)容包括ABB機器人簡介、ABB機器人編程與操作、工業(yè)機器人系統(tǒng)外圍設(shè)備的應(yīng)用、激光雕刻應(yīng)用、碼垛應(yīng)用、倉儲應(yīng)用、伺服定位控制應(yīng)用及綜合應(yīng)用。通過學(xué)習(xí)本書，讀者可對ABB機器人實際使用過程有一個全面清晰的認(rèn)識。

本書圖文并茂，通俗易懂，具有很強的實用性和可操作性，既可作為本科學(xué)校和職業(yè)院校工業(yè)機器人、智能制造等相關(guān)專業(yè)的教材，也可作為ABB機器人培訓(xùn)機構(gòu)用書，同時還可供相關(guān)行業(yè)的技術(shù)人員閱讀參考。

本書以ABB工業(yè)機器人為例，介紹了工業(yè)機器人基礎(chǔ)操作與編程知識，同時根據(jù)智通培訓(xùn)學(xué)院多年的工業(yè)機器人教學(xué)經(jīng)驗提煉出ABB工業(yè)機器人的操作與編程技巧，便于讀者更快適應(yīng)實際工作需要。本書適合職業(yè)院校工業(yè)機器人相關(guān)專業(yè)學(xué)生和從事自動化工作的技術(shù)人員使用。

第 1 章 工業(yè)機器人概述 001

11 工業(yè)機器人發(fā)展歷史 001

12 工業(yè)機器人分類 003

13 工業(yè)機器人常見應(yīng)用場景 005

14 工業(yè)機器人結(jié)構(gòu)組成與性能參數(shù) 006

15 ABB 工業(yè)機器人 011

課后練習(xí)題 015

第 2 章 ABB 工業(yè)機器人基本認(rèn)知 016

21 IRB 1200 工業(yè)機器人拆箱 016

22 IRB 1200 的搬運與安裝 018

23 IRB 1200 硬件結(jié)構(gòu) 021

24 Robotstudio 軟件 023

課后練習(xí)題 024

第 3 章 ABB 工業(yè)機器人基本操作 025

31 RobotStudio 軟件的安裝與界面介紹 025

311 RobotStudio 安裝步驟 025

312 RobotStudio 安裝失敗原因與處理辦法 028

313 RobotStudio 軟件界面 034

32 在 RobotStudio 上創(chuàng)建一個最簡單的 虛擬工作站 036

33 示教器界面 041

331 界面功能概述 041

332 設(shè)定示教器語言 043

333 設(shè)定控制系統(tǒng)日期和時間 045

34 三種手動操縱動作模式 046

341 手動操縱界面與坐標(biāo)系 046

342 單軸運動模式 049

343 線性運動模式 050

344 重定位運動模式 051

35 急停與解除恢復(fù) 055

36 伺服電動機的制動解除 056

37 更新轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器 057

課后練習(xí)題 059

第 4 章 ABB 運動指令的編程應(yīng)用 060

41 系統(tǒng)的備份與恢復(fù) 060

42 系統(tǒng)的重啟類型與應(yīng)用場景 065

43 MoveAbsJ 指令 067

431 創(chuàng)建我的第一個 RAPID 程序 067

432 兩種工作模式下的程序運行 072

433 位置數(shù)據(jù)的查看與示教修改 076

434 運動至程序指令目標(biāo)位置的兩種方式 079

44 MoveJ 指令 080

45 MoveL 指令 080

46 MoveC 指令 081

47 RobotStudio 軟件模型創(chuàng)建與特征點捕捉 083

48 靠近奇異點與軸配置錯誤的處理辦法 085

49 RAPID 程序結(jié)構(gòu)與程序數(shù)據(jù)類型 086

410 RAPID 程序的備份與加載 089

課后練習(xí)題 091

第 5 章 工件坐標(biāo)系與工具坐標(biāo)系 092

51 工件坐標(biāo)系與 Wobjdata 數(shù)據(jù) 092

511 Wobjdata 數(shù)據(jù)的創(chuàng)建與定義 092

512 Wobjdata 的用途 095

52 工具坐標(biāo)系與 Tooldata 數(shù)據(jù) 096

521 Tooldata 數(shù)據(jù)的創(chuàng)建與設(shè)定 096

522 自定義工具坐標(biāo)系的用途 101

課后練習(xí)題 102

第 6 章 ABB 工業(yè)機器人的 I/O 系統(tǒng)配置 104

61 標(biāo)準(zhǔn)板卡類型 104

62 DSQC 652 板卡與數(shù)字信號配置 112

621 DSQC 652 板卡的配置 112

622 DI 信號的配置與電氣接線

本書對接工業(yè)機器人操作與編程調(diào)試典型工作任務(wù)，基于典型工作任務(wù)的職業(yè)行動和工作元素開發(fā)課程。本書適合有志于在ABB機器人應(yīng)用領(lǐng)域發(fā)展的零基礎(chǔ)技術(shù)人員自學(xué)使用，以及機器人培訓(xùn)機構(gòu)、企業(yè)內(nèi)部機器人培訓(xùn)使用，也可作為職業(yè)院校工業(yè)自動化、工業(yè)機器人技術(shù)、機電一體化、智能制造專業(yè)或相近專業(yè)的教材。本書針對機器人操作與編程調(diào)試，在配套實訓(xùn)設(shè)備的幫助下，從明確任務(wù)、分析任務(wù)、制定計劃、實施計劃、檢查控制到評價反饋的整個過程，讓學(xué)生獲得工作過程知識（包括理論與實踐知識）并掌握操作技能，清楚工作對象、工具材料、工作方法、勞動組織方式和工作要求等各種要素及其相互關(guān)系，整體化地解決綜合性專業(yè)問題的能力。