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分析了步行運動的狀態(tài),確定了雙足步行機(jī)器人自由度的分配,在比較各種驅(qū)動裝置優(yōu)缺點的基礎(chǔ)上,選擇了精度高、維修簡單且易于程序控制和集中控制的舵機(jī)作為驅(qū)動器。根據(jù)特定的結(jié)構(gòu)特征,構(gòu)建了雙足步行機(jī)器人的基本框架,并利用三維建模軟件Unigraphics建立了雙足步行機(jī)器人的實體模型。
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