移栽機器人工作過程

這種機器人的工作過程如下：用拔苗器的抓手將插盤中的籽苗拔出，放在穿過插盤傳送帶移動到盆傳送帶上的一排杯狀容器內(nèi)。在杯狀容器移動的同時，由光電傳感器探測有無缺苗，探測之后，栽培器的抓爪只拿起籽苗。每個栽培頭分別接近一只杯，在所有栽培頭都夾住籽苗之后，所有栽培頭同時栽培籽苗，確保無空盆，最大栽培速度為每小時6000棵。

該機器人是第一臺能識別缺苗的機器人。因為在許多情況下，種子的發(fā)芽率只有60~70%。利用這種機器人，栽培者只移栽真實的籽苗，并使全部籽苗都移栽到盆里，減少尋找和填充空盤的必要。

在開發(fā)傳感系統(tǒng)時，最初只采用光電傳感器，發(fā)射機和接收機。當杯中的植物從發(fā)射器與接收器之間經(jīng)過時，如果光線被莖或葉子擋住，就可以斷定真實的苗在杯中。傳感器可以上下調(diào)整以改變拒絕低于標準的劣苗的閥門，通過杯傳送帶的轉動將劣苗拋在廢料箱中。由于它能在不停止運動的情況下進行探測，所以這是最為簡單、快速和經(jīng)濟的方法。

最理想的是縮小杯子之間的間隔和加速杯子傳送帶的轉動。但杯子靠的太近，即使杯中沒有真實的籽苗，也可能會因為下一杯中的葉子擋住光線而判斷錯誤，因此，不可能使杯子靠得比葉子的長度更近。通過用許多花苗進行實際實驗，把杯子間的間隔和控制寬度定為51毫米是理想的。

采用激光傳感器時，探測范圍為30毫米，與杯子的直接相似，探測精度提高了，但同時成本也提高了。

采用一個光電傳感器探測杯子，另一個探測苗，這樣籽苗就與杯子同時被探測到，雖然為提高使用精度需要進行一些改進，但幾乎得到與用激光傳感器一樣的精度，而比其更經(jīng)濟。

移栽是一種很簡單的，但也是很細致和很費時的工作。這種自動化移栽機器人可以使移栽速度提高4~5倍。

種子種到插盤以后，長出籽苗，直到它們生出根來，根會將生長土盤結成體，再將其連根帶土一起重新栽到乙烯盆或其他的盆里，這種作業(yè)叫做移栽。在日本，廣泛采用軟的乙烯盆，并將其裝入容器內(nèi)，以便于裝卸和轉運。移栽的目的是保證適當?shù)目臻g，以促進植物的扎根和生長。

研制出來的移栽機器人有兩條傳送帶，一條用于傳送插盤，另一條用于傳送盆狀容器。其他的主要部件是插入式拔苗器，杯狀容器傳送帶，漏插分選器和插入式栽培器。

這種機器人可以很容易地與其它設備連在一起使用，如盆輸送機和填土機。另一方面，該機器人的用戶要重新設計苗圃的作業(yè)程序。一般的作業(yè)程序未必適合使用這種移栽機器的新的程序。形成根球是用機器人移栽必不可少的，因此要比用人工移栽的植物培育時間更長些。同時還必須改變土壤成分，以使根球形成最佳化。

香樟的大樹移栽，通常適用于胸徑10厘米以上的大香樟樹，最佳移栽時期是早春和深秋休眠期，樹體地上部分處于休眠狀態(tài)，有利于提高成活率。夏季和生長期，不宜移栽，在移栽過程中，應當適當修剪樹枝，以提高樹木的成活率，需要的時候還可以掛營養(yǎng)液。

一，帶冠移栽法：

只適宜于15公分以下胸徑的香樟，帶冠移栽法基本上是保持原有進行移栽，往往是為了立竿見影的景觀和特定的要求必須帶冠移栽，技術難度較高，樹冠重剪，保留一半樹葉，減少水分和養(yǎng)分的蒸發(fā)散失。

二:斷根縮冠法：適宜于胸徑15至30公分的香樟，是計劃要移栽的香樟大樹進行斷根縮冠，是大樹移栽的常用方法，修剪時保持樹形基本骨架，斷根范圍為樹干胸徑的8倍，將粗根切斷，形成大土球。

三:截干法：常用于胸徑更大、上下車不便、路程較遠的大樹，截干的高度6—8.5米。骨架保留總體寬度不要超3米為宜，便于出圃裝運，一些注意事項：枝端傷口涂抹防腐劑或用塑料薄膜扎好鋸口，根部噴施生根粉，用草繩繞干，采挖前一天根部澆水踩實，土球的直徑為胸徑的6-8倍，邊挖邊用草繩繞緊，土球的厚度為胸徑的3-6倍。起吊要小心，一般在吊帶處繞樹干釘板子或竹條一周以防傷及樹皮，土球靠近司機室，樹冠向著汽車尾部，樹干包上柔軟材料和樹冠有軟繩固定在車上；栽時采用三柱支撐樹干以防風吹歪斜，栽后樹冠噴霧水分，酌情施肥，修剪弱枝，培育新枝，抹除不定芽等，盛夏搭遮光棚，嚴冬包裹防寒，落實“三分栽，七分養(yǎng)”的原則。

四:胸徑30公分以上大香樟栽種前的準備:先把香樟從頭到腳捆上一層稻草，外層用農(nóng)膜纏繞，冬季可先置于陽光下曬幾天，然后用吊機立起，不宜于挖穴太深，種植時用堆土種植。澆透水一次，三天后再澆透水一次，根據(jù)情況不定期澆水，噴淋樹干。

五:30公分以上大香樟栽種的后期管理:夏天要搭上遮陽網(wǎng)棚，適時地噴水于樹干，樹蔸。發(fā)出嫩葉時要噴施農(nóng)藥，殺蟲，防病。通常培植兩年后便可出圃。