一種管道檢測機器人專利摘要

本發(fā)明涉及一種檢測機器人，更具體的說是一種管道檢測機器人。包括檢測架體、滑動機構、打磨機構、傳動機構、牽動機構和動力機構，所述檢測架體右端的四角分別連接一個滑動機構，每個滑動機構上均連接一個打磨機構，傳動機構連接在檢測架體的中部，牽動機構連接在檢測架體的左端，動力機構連接在檢測架體左端的下端。本發(fā)明可以檢測管道外壁是否有凸起現(xiàn)象，防止有凸起現(xiàn)象影響管道整體美觀，滑動機構帶動打磨機構可以對不同直徑的管道外壁進行檢測，是否有凸起以及加工制造是產生的尖刺現(xiàn)象。2100433B

一種起重系統(tǒng)及一種移動式起重機專利目的

《一種起重系統(tǒng)及一種移動式起重機》的第一個目的在于，提供一種能夠方便地進行狀態(tài)轉換的起重系統(tǒng)，同時提高該起重系統(tǒng)起吊作業(yè)的可靠性。

《一種起重系統(tǒng)及一種移動式起重機》的第二個目的在于，提供一種適應性較強的移動式起重機。

一種起重系統(tǒng)及一種移動式起重機技術方案

為了實現(xiàn)上述第一個目的，《一種起重系統(tǒng)及一種移動式起重機》提供的起重系統(tǒng)包括轉臺，立柱、吊臂、桅桿、平衡裝置和起吊裝置；所述立柱底部與轉臺鉸接；所述立柱依賴于連接在所述立柱和轉臺之間的立柱驅動機構的驅動相對于轉臺旋轉，與現(xiàn)有技術的區(qū)別在于：所述起重系統(tǒng)還包括支撐臺；

所述支撐臺與所述立柱頂端部鉸接相連，所述支撐臺依賴于連接在所述立柱和支撐臺之間的支撐驅動機構的驅動相對于立柱旋轉；

所述桅桿內端部安裝在所述支撐臺上，外端部向后伸出；

所述吊臂內端部與所述支撐臺鉸接；所述吊臂外端部向前伸出，所述吊臂外端部與桅桿外端部之間通過具有預定長度的拉緊機構相連；

所述平衡裝置的下部與轉臺相連，上部與桅桿的外端部相連。

優(yōu)選的，在所述支撐臺與立柱之間設置有鎖止機構，在支撐臺下端與立柱上端面接觸后，所述鎖止機構將所述支撐臺與立柱鎖止。

優(yōu)選的，所述立柱與轉臺之間還具有鎖定銷，在所述立柱豎直時，所述鎖定銷將所述主柱與轉臺固定。

優(yōu)選的，所述桅桿與支撐臺之間通過上鉸軸鉸接，所述桅桿依賴于連接在立柱和支撐臺之間的桅桿驅動機構的驅動相對于支撐臺旋轉。

優(yōu)選的，所述桅桿與支撐臺之間還具有鎖定銷，在立柱豎立過程中及起重系統(tǒng)進行起重作業(yè)時，所述鎖定銷將所述桅桿與支撐臺固定。

優(yōu)選的，所述平衡裝置為上端與桅桿外端部相連，下端與轉臺相連的張緊連接機構，所述張緊連接機構包括由多個順序鉸接相連的拉板形成的拉桿。

優(yōu)選的，所述張緊連接機構還包括張緊驅動機構，所述張緊驅動機構連接在所述拉桿上端與桅桿外端部之間，或連接在所述拉桿下端與轉臺之間。

優(yōu)選的，所述桅桿外端部具有左固定部和右固定部，左固定部和右固定部分別向左側和右側延伸；所述平衡裝置包括兩個所述張緊連接機構，兩個所述張緊連接機構的上端分別與所述左固定部和右固定部相連。

優(yōu)選的，所述轉臺包括轉臺本體和水平延伸的懸臂，所述懸臂與所述轉臺本體通過豎向軸鉸接，所述懸臂依賴于連接在所述轉臺本體與懸臂之間的驅動機構相對于轉臺本體旋轉；所述張緊連接機構下端與懸臂相連。

優(yōu)選的，其特征在于，還包括變幅裝置，所述變幅裝置包括變幅卷揚機構和變幅連接機構，所述變幅連接機構包括變幅鋼絲繩和變幅拉桿，所述變幅鋼絲繩下端與所述變幅卷揚機構相連，上端與所述變幅拉桿一端相連，所述變幅拉桿的另一端與吊臂相連。

優(yōu)選的，所述吊臂與支撐臺之間還連接有防后傾緩沖機構，以吸收吊臂的動能。

為了實現(xiàn)上述第二個目的，《一種起重系統(tǒng)及一種移動式起重機》還提供了一種移動式起重機，該移動式起重機包括底盤架和起重系統(tǒng)，所述起重系統(tǒng)為上述任一種技術方案提供的起重系統(tǒng)，所述起重系統(tǒng)的轉臺安裝在所述底盤架上。

優(yōu)選的，移動式起重機還包括支撐腿，所述支撐腿安裝在底盤架上。

優(yōu)選的，所述立柱包括至少三個順序套接的分立柱，相鄰分立柱能夠相對伸縮。

優(yōu)選的，所述支撐腿通過可拆卸機構安裝在底盤架上。

優(yōu)選的，所述吊臂與支撐臺之間通過可拆卸機構相連，所述支撐臺與立柱之間通過可拆卸機構相連。

一種起重系統(tǒng)及一種移動式起重機改善效果

與現(xiàn)有技術相比，《一種起重系統(tǒng)及一種移動式起重機》提供的起重系統(tǒng)的立柱與桅桿，及立柱與吊臂之間通過支撐臺相連，由于支撐臺能夠相對與立柱旋轉，在工作狀態(tài)，支撐臺能夠與立柱固定，桅桿又與支撐臺固定，從而實現(xiàn)桅桿與立柱的固定，形成固定式桅桿結構。因此，在工作狀態(tài)下，固定式桅桿結構能夠使桅桿保持與立柱的固定，進而提高起重系統(tǒng)的可靠性；進一步地，可以為起吊作業(yè)提供良好的條件，提高移動式起重機的工作可靠性和安全性能。

在進一步的技術方案中，所述支撐臺與立柱之間還具有鎖止機構，以在支撐臺下端與立柱上端面接觸后，將支撐臺與立柱鎖止；這樣，在工作狀態(tài)下，桅桿與支撐臺能夠通過上鉸軸和鎖止機構固定，強化固定式桅桿結構的強度，進而增強移動式起重機的穩(wěn)定性。

在進一步的技術方案中，在立柱豎直完成后，立柱與轉臺之間通過下鉸軸和鎖定銷固定，形成固定式立柱結構。固定式立柱結構不僅能夠提高立柱的穩(wěn)定性，而且還具有兩方面的好處：第一是固定式立柱結構能夠提高起重系統(tǒng)的安全性，在立柱驅動機構失效時，固定式立柱結構能夠使立柱保持在豎直狀態(tài)，防止由于立柱傾倒而產生的安全事故；第二是固定式立柱結構能夠通過鎖定銷與轉臺的銷孔的配合，準確地控制立柱的位置，保證立柱的豎直狀態(tài)，進而為控制立柱所承受的彎矩，平衡起重系統(tǒng)的受力，提高起重系統(tǒng)的可靠性提供良好的條件。在起重系統(tǒng)具有固定式立柱結構和固定式桅桿結構時，由于桅桿的平衡功能的目標在于減小立柱承受的彎矩，固定式桅桿結構的功能是在固定式立柱結構的基礎上實現(xiàn)的，二者的結合能夠較大幅度地提高起重系統(tǒng)的穩(wěn)定性能，提高其起吊能力。

在進一步的技術方案中，桅桿與支撐臺之間通過鉸接相連，且二者之間還設有桅桿驅動機構，該技術方案一方面能夠實現(xiàn)桅桿與支撐臺的固定，另一方面能夠實現(xiàn)桅桿的展開和折疊，提高移動式起重機狀態(tài)轉換操作的自動性。在進一步的技術方案中，所述桅桿與支撐臺之間還具有鎖定銷，在工作狀態(tài)下，桅桿與支撐臺能夠通過上鉸軸和鎖定銷固定，強化固定式桅桿結構的強度，進而增強移動式起重機的穩(wěn)定性。

在進一步的技術方案中，平衡裝置的張緊連接機構包括張緊驅動機構；該技術方案能夠通過張緊機構，根據(jù)負載的大小調整張緊拉力，此張緊拉力通過桅桿作用在立柱頂端部并且與立柱所受負載力方向相反，達到使立柱盡可能地不受彎矩的目的，提高立柱的承載能力，滿足起重系統(tǒng)起吊不同物體的需要。在進一步的技術方案中，所述轉臺還包括懸臂，并且懸臂能夠在水平面內旋轉，兩個懸臂向兩側張開角度可調，從而能夠增大平衡裝置下部受力點的縱向寬度，增強移動式起重機的縱向穩(wěn)定性。

在進一步的優(yōu)選技術方案中，所述吊臂與支撐臺之間還設有防后傾緩沖機構；在吊鉤脫鉤或受到外力作用吊臂產生震動時，防后傾緩沖機構能夠吸收吊臂的震動，提高移動式起重機的穩(wěn)定性和安全性。防后傾緩沖機構可以有多種具體結構，優(yōu)選液壓油缸，并通過具有節(jié)流閥的液壓油路吸收吊臂的動能，而且，液壓油缸能夠提供較大的作用力，具有較高的可靠性，能夠大幅度地提高移動式起重機的安全性能。

在提供的移動式起重機中，包括上述起重系統(tǒng)；在進一步的技術方案中，還設置了移動式起重機的支撐機構，支撐機構包括安裝在底盤架上的支撐腿，支撐腿向外延伸能夠為移動式起重機提供較大的支撐跨距，增加起吊作業(yè)的半徑，滿足多方面的要求；同時還能夠為移動式起重機提供更大的支撐力，增強移動式起重機的起吊能力。在進一步的技術方案中，所述支撐腿通過可拆卸機構安裝在底盤架上，形成可拆卸式支撐腿，在移動式起重機進行遠距離轉場運輸時，可以將該支撐腿從底盤架上拆下，方便移動式起重機的遠距離轉場運輸，提高移動式起重機的適應性能，滿足在野外、偏遠地點對風力發(fā)電系統(tǒng)進行維修的需要。在再進一步的技術方案中，所述支撐腿為可伸縮式支撐腿；在進行近距離轉場運輸時，該結構的支撐腿能夠進行伸縮動作，使支撐腿與地面保持分離，從而能夠為移動式起重機的近距離轉場提供便利。

《一種起重系統(tǒng)及一種移動式起重機》的進一步技術方案中，所述立柱為可伸縮式立柱，立柱包括至少三個順序套接的分立柱，且分立柱之間具有適當?shù)尿寗訖C構，以實現(xiàn)分立柱之間的相對伸縮；在工作狀態(tài)下，可伸縮式立柱能夠展開，在較高處進行起吊作業(yè)；上述結構的結合能夠使移動式起重機構的起吊能力大大提高，實現(xiàn)對高處、較大物體的起吊，滿足對風力發(fā)電系統(tǒng)維護的需要。

《一種起重系統(tǒng)及一種移動式起重機》提供的移動式起重機，能夠通過拆分的方式形成多個運輸單元，并將各個運輸單元分別進行轉場運輸，能夠將移動式起重機運輸?shù)礁辔恢?，提高移動式起重機的適應性能。

棕櫚一種是1984年鐘如松、石國華引進的品種。