數(shù)字化機器人焊接系統(tǒng)主要功能

機器人自動化熔化極氣體保護焊接。

*具備直流，脈沖等多種焊接工藝，可實現(xiàn)CO2焊、MAG焊、MIG釬焊、MIG/MAG焊不銹鋼、MIG焊鋁、鎳基合金、鈷基合金、鋼和鋁異種材料、不銹鋼和鋁異種材料、不銹鋼和銅異種材料不銹鋼，鎂等幾乎所有金屬材料的焊接。 具有冷金屬過渡焊接工藝； 焊接機器人臂長1.8米；。

焊接/教學(xué)實驗。

垂直多關(guān)節(jié)型；自由度6；可搬質(zhì)量6kg；重復(fù)定位精度±0.08mm。

一種基于激光跟蹤的焊接系統(tǒng)專利目的

《一種基于激光跟蹤的焊接系統(tǒng)》的目的在于提供一種基于激光跟蹤的焊接系統(tǒng)，利用激光焊縫跟蹤技術(shù)應(yīng)用在焊接設(shè)備上，確保更高的焊縫質(zhì)量和焊接生產(chǎn)率。

一種基于激光跟蹤的焊接系統(tǒng)技術(shù)方案

《一種基于激光跟蹤的焊接系統(tǒng)》包括可進行行走及焊接的焊接小車和焊縫跟蹤單元；焊縫跟蹤單元，包括激光傳感器頭和激光控制箱，可檢測及識別待焊接工件的焊縫并提供焊縫的檢測參數(shù)值；激光傳感器頭包括激光傳感器和攝像機，可攝取含有激光標記的圖像檢測信號，提前地識別焊縫延伸的方向和偏差量以及焊縫的高度；激光控制箱可接收激光傳感器頭的圖像檢測信號，根據(jù)圖像檢測信號計算當前待焊接點的檢測參數(shù)值，檢測參數(shù)值包括焊縫在焊接小車行走方向上的左右偏差量以及焊縫的高度偏差量；焊接小車內(nèi)置有焊接調(diào)整單元，以根據(jù)焊縫跟蹤單元的檢測參數(shù)值調(diào)整當前待焊接點處的焊接位置及焊槍高度；焊接調(diào)整單元包括小車控制器、焊接電源及焊槍，焊槍可根據(jù)小車控制器的指令調(diào)整擺動中心以及調(diào)整高度；小車控制器接收當前待焊接點處的檢測參數(shù)值，并讀取焊槍當前擺動中心位置量，將焊縫的左右偏差量與焊槍當前擺動中心位置量進行比對計算，得到左右偏移調(diào)整值，進而輸出執(zhí)行擺動中心調(diào)整指令，實現(xiàn)焊槍在當前待焊接點處的焊接位置調(diào)整；小車控制器將當前待焊接點處的焊縫高度偏差量與焊槍實時高度位置變量比對計算，得到高度偏移調(diào)整值，進而輸出執(zhí)行高度調(diào)整指令，實現(xiàn)焊槍在當前待焊接點處的焊槍高度調(diào)整。

其中，焊接小車上設(shè)置有十字滑臺，十字滑臺上設(shè)置有焊槍和激光傳感器頭，激光傳感器頭位于焊槍的前方位置。

作為一選項，焊接調(diào)整單元的焊接位置調(diào)整過程的內(nèi)容如下：

初始化焊接位置的參數(shù)變量，參數(shù)變量包括焊縫的左右偏差量、焊槍擺動中心位置量、擺動中心調(diào)整量、擺動電機螺距及擺動電機齒輪比； 讀取當前焊槍的擺動中心位置，存入擺動中心位置量； 接收焊縫的左右偏差量； 判斷左右調(diào)整方向：定義在行走方向上當前待焊接點處于左邊時左右偏差量為負，在行走方向上當前待焊接點處于右邊時左右偏差量為正；分析左右偏差量，若左右偏差量為正則向右邊偏移，若左右偏差量為負則向左邊偏移； 根據(jù)參數(shù)變量計算擺動中心調(diào)整量； 控制擺動中心作出調(diào)整。 作為一選項，焊槍高度調(diào)整過程的內(nèi)容如下： 初始化高度位置各個參數(shù)變量，包括高度偏差量、高度調(diào)整量、高度電機螺距、高度電機齒輪比及高度位置變量； 實時讀取當前焊槍的高度位置，存入高度位置變量； 讀取焊槍的高度偏差量； 判斷高度調(diào)整方向，其中，高度偏差量具有正負數(shù)，定義在高度方向上當前待焊接點高度比預(yù)設(shè)高度低時高度偏差量為正數(shù)，反之則為負數(shù)； 根據(jù)參數(shù)變量計算高度調(diào)整量； 執(zhí)行高度位置調(diào)整。

一種基于激光跟蹤的焊接系統(tǒng)改善效果

《一種基于激光跟蹤的焊接系統(tǒng)》根據(jù)跟蹤單元的實時提前監(jiān)控，實時計算，得出焊槍的高度和水平兩個方向的偏差量，焊接小車做出相應(yīng)的調(diào)整，達到焊槍始終保持在焊縫的中心和適當?shù)纳舷挛恢?，實現(xiàn)基于激光跟蹤的焊接應(yīng)用。