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更新時(shí)間：2025.05.17
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目前對(duì)于機(jī)器人開(kāi)門(mén)方法的研究基本都是在機(jī)械臂位于門(mén)前固定位置的前提下,通過(guò)對(duì)門(mén)把手進(jìn)行識(shí)別來(lái)實(shí)現(xiàn)的。將機(jī)械臂與機(jī)器人本體運(yùn)動(dòng)控制相結(jié)合,提出了一種基于深度傳感器(Kincet)的移動(dòng)機(jī)械臂開(kāi)門(mén)策略。給出開(kāi)門(mén)策略的流程圖,分析基于Kinect的圖像接收處理過(guò)程,采用色調(diào)-飽和度-強(qiáng)度(HSI)顏色空間對(duì)門(mén)把手進(jìn)行定位的方法以及將門(mén)把手定位信息與五自由度機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)控制相結(jié)合的控制策略。在VS2008環(huán)境下編寫(xiě)控制軟件,以開(kāi)門(mén)實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了該方法的有效性。
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講述了用PSD構(gòu)造柔性臂末端振動(dòng)測(cè)量系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)過(guò)程 ,包括測(cè)量原理 ,光學(xué)系統(tǒng)的構(gòu)造 ,PSD的后續(xù)處理電路和系統(tǒng)標(biāo)定等。介紹了一個(gè)基于PSD的雙連桿柔性機(jī)械臂末端振動(dòng)的測(cè)量系統(tǒng)及實(shí)驗(yàn)結(jié)果。測(cè)量準(zhǔn)確度達(dá) 0 .1mm。
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