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在分析由4個Mecanum輪組成的車輛運動學(xué)模型和動力學(xué)模型的基礎(chǔ)上,設(shè)計了基于參數(shù)分配器的模糊PID雙閉環(huán)控制系統(tǒng),對采用該系統(tǒng)進行控制的基于Mecanum輪的電動萬向底盤進行實驗分析,驗證了該控制系統(tǒng)具有更好的響應(yīng)時間和穩(wěn)態(tài)誤差精度,能夠滿足該電動底盤在狹小空間內(nèi)精確運動的要求。
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