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1、運動副：兩構件直接接觸并能產生一定相對運動的連接稱為運動副。 2、構件：組成機構的各個相對運動部分稱為構件 , 構件是運動的單元。 3、自由度：構件或機構相對于參考系具有的獨立運動數(shù)目稱為自由度。機構的自由度也即 是機構相對于機架具有的獨立運動數(shù)目。 4、瞬心：一剛體相對于另一個剛體作平面運動時，在任一瞬時，其相對運動可以看成是繞 某一重合點的轉動，該重合點稱為速度瞬心或瞬時回轉中心，簡稱瞬心，因此，瞬心是 該兩個剛體上絕對速度相同的重合點。 5周轉輪系： 至少有一個齒輪的幾何軸線繞另一個齒輪的幾何軸線轉動的輪系稱為周轉輪系 6、機構：用來傳遞運動和力的、有一個構件為機架的、用構件間能夠相對運動的連接方式 組成的構件系統(tǒng)稱為機構 7、瞬心：一剛體相對于另一個剛體作平面運動時，在任一瞬時，其相對運動可以看成是繞 某一重合點的轉動，該重合點稱為速度瞬心或瞬時回轉中心，簡稱瞬心，因此， 瞬心
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