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更新時(shí)間：2025.06.14
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為有效抑制果園鋼索牽引懸掛式貨運(yùn)系統(tǒng)吊重的縱向偏擺,該文采用根軌跡校正法設(shè)計(jì)了系統(tǒng)縱向運(yùn)行穩(wěn)定性控制器。在忽略側(cè)向運(yùn)動(dòng)影響的前提下,利用拉格朗日方程建立了線性化的縱向動(dòng)力學(xué)模型。通過在左半復(fù)平面添加2個(gè)零點(diǎn),對(duì)系統(tǒng)的根軌跡進(jìn)行了校正。仿真和試驗(yàn)結(jié)果表明:所提出的只考慮吊重在縱向平面內(nèi)運(yùn)動(dòng)的數(shù)學(xué)模型能夠表述原系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)特性,設(shè)計(jì)的控制器可快速衰減縱向偏擺,抑制吊重縱向擺動(dòng)角度在±1.5°以內(nèi),將擺角角速度幅度極值減小至10%。該研究為懸掛貨運(yùn)系統(tǒng)的縱向穩(wěn)定性控制提供了參考依據(jù)。
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針對(duì)巖石高邊坡的特征,研究其發(fā)育的動(dòng)力過程及其影響因素,探討邊坡穩(wěn)定性控制方法。
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專題概述
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