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通過(guò)分析四軸旋翼飛行器的飛行原理,基于UG NX環(huán)境進(jìn)行了四軸旋翼飛行器的自頂向下的機(jī)械結(jié)構(gòu)總體設(shè)計(jì),并在FEM集成模式下對(duì)機(jī)架的結(jié)構(gòu)模態(tài)進(jìn)行了求解,得到了機(jī)架的10階模態(tài)。結(jié)果表明:本文設(shè)計(jì)的快速插接式機(jī)架結(jié)構(gòu),最低自然頻率低于振源頻率,可以有效避免振源的激振,且結(jié)構(gòu)比載重余量較大,擴(kuò)展性高。
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設(shè)計(jì)了四旋翼飛行器PID控制器,通過(guò)對(duì)位置坐標(biāo)和姿態(tài)角PID控制器參數(shù)調(diào)節(jié),使與位置和姿態(tài)相關(guān)的6個(gè)自由度的最終輸出值與相應(yīng)的期望值相等,達(dá)到設(shè)計(jì)要求。Matlab仿真實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明:該P(yáng)ID控制器能有效地實(shí)現(xiàn)飛行器位置控制和姿態(tài)控制,且具有較強(qiáng)的魯棒性。
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