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更新時間：2025.04.26
樓梯梯步應(yīng)用示意圖

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鋼管扣件式樓梯應(yīng)用示意圖 說明： 1、梯步為踏步形式，樓梯坡度應(yīng)保持在 30°－45°。 2、樓梯通道兩側(cè)設(shè)置雙道防護(hù)欄桿和踢腳板，欄桿即踢腳板表面刷 紅白或黃黑警示油漆。 3、樓梯休息平臺處應(yīng)張掛安全警示宣傳牌。 鋼管扣件式樓梯 說明： 1、樓梯鋼管應(yīng)橫平豎直并分布均勻，樓梯步距應(yīng)保持一致，橫桿外 露長度應(yīng)保持一致且不得超過 100mm。 2、樓梯坡度應(yīng)保持在 30°－45°之間，樓梯跑道滿鋪設(shè)腳手板。 3、樓梯通道寬度一般為 1m，休息平臺寬度為 1000mm，樓梯通道兩 側(cè)應(yīng)設(shè)置雙道防護(hù)欄桿和踢腳板（上道欄桿高度 950mm，下道欄桿 高度 450mm。踢腳板高度 200mm，欄桿和踢腳板表面刷紅白或黃黑 警示油漆）。其余尺寸可參考圖示， 樓梯鋼管表面刷紅白或黃黑油漆。 4、樓梯外側(cè)滿掛密目式安全網(wǎng)封閉；樓梯的側(cè)立面應(yīng)設(shè)置剪刀撐。 5、樓梯的基礎(chǔ)與外腳手架基礎(chǔ)方法一致，樓梯的連墻件設(shè)

雙足機(jī)器人上樓梯步態(tài)的規(guī)劃與控制

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研究雙足機(jī)器人上樓路徑優(yōu)化技術(shù),為了讓雙足機(jī)器人實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定的上樓梯的行走,應(yīng)規(guī)劃雙足機(jī)器人的上樓梯的步態(tài)。為解決對步態(tài)進(jìn)行合理規(guī)劃與穩(wěn)定控制問題,提出用幾何約束法,用擺線擬合踝關(guān)節(jié)運(yùn)動軌跡,設(shè)計(jì)模糊控制器,對踝關(guān)節(jié)的滾轉(zhuǎn)角度進(jìn)行調(diào)整,使ZMP位置靠近支撐區(qū)域中心,保證了機(jī)器人的穩(wěn)定行走;最后在ADAMS軟件中建立了雙足機(jī)器人的虛擬樣機(jī),并通過與Matlab的聯(lián)合仿真,實(shí)現(xiàn)了雙足機(jī)器人上樓梯的穩(wěn)定行走仿真。仿真結(jié)果驗(yàn)證了上樓梯步態(tài)與模糊控制器的有效性,為系統(tǒng)設(shè)計(jì)提供了保證。

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