更新時間：2025.04.27
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設(shè)計一種基于凸輪運(yùn)動原理的簡易機(jī)械手夾持機(jī)構(gòu),以期將其應(yīng)用于機(jī)械臂的末端夾持裝置和管道攀爬機(jī)器人的手爪。建立夾持機(jī)構(gòu)的簡化三維模型,在ADAMS環(huán)境下對其進(jìn)行運(yùn)動學(xué)與動力學(xué)仿真。通過ADAMS/Control接口模塊,在Simulink中搭建夾持機(jī)構(gòu)的聯(lián)合仿真控制系統(tǒng),利用三閉環(huán)PID控制方法進(jìn)行機(jī)械系統(tǒng)與控制系統(tǒng)的聯(lián)合仿真分析。仿真結(jié)果表明,所設(shè)計的夾持機(jī)構(gòu)系統(tǒng)具有良好的動態(tài)響應(yīng)和軌跡跟蹤特性。
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