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更新時間：2025.06.15
彈性填料和懸浮球填料在生物預(yù)處理工程中的應(yīng)用

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彈性填料和懸浮球填料是兩種對微污染水源進行生物接觸氧化預(yù)處理的常規(guī)填料,在果園橋水廠已運行多年,總結(jié)了兩種填料的處理效果和運行情況。結(jié)果表明兩種填料對微污染水源水都有較好的處理效果。正常情況下,彈性填料及懸浮球填料對氨氮、CODMn、錳的去除率可分別達到60%、10%、24%及90%、20%、50%。

磁懸浮球形磁阻主動關(guān)節(jié)的建模與逆系統(tǒng)解耦控制

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球形電動機直接支承驅(qū)動的多自由度球形主動關(guān)節(jié)機械集成度高,在控制和軌跡規(guī)劃方面占有優(yōu)勢。但關(guān)節(jié)工作時,由于機械支承的摩擦磨損,造成關(guān)節(jié)部件發(fā)熱,導(dǎo)致關(guān)節(jié)的靜、動態(tài)性能變差?；陔妱訖C技術(shù)、磁懸浮技術(shù)以及機器人技術(shù),提出一種無機械摩擦和磨損、不需要潤滑的多自由度磁懸浮球形磁阻主動關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu),分析其工作原理;根據(jù)磁懸浮磁阻主動關(guān)節(jié)的氣隙磁能對球形轉(zhuǎn)子的旋轉(zhuǎn)角位移和徑向位移求導(dǎo)求出關(guān)節(jié)在一個坐標方向的電磁懸浮合力和電磁總轉(zhuǎn)矩模型;基于電磁懸浮力及電磁轉(zhuǎn)矩模型,建立主動關(guān)節(jié)系統(tǒng)的動力學(xué)原型模型和逆系統(tǒng)模型;將逆系統(tǒng)模型作為解耦控制器對原型系統(tǒng)進行解耦控制得到解耦后的偽線性系統(tǒng),對解耦線性化的偽線性系統(tǒng)進行狀態(tài)反饋閉環(huán)控制,并對其進行系統(tǒng)仿真研究;仿真結(jié)果說明,磁懸浮球形磁阻主動關(guān)節(jié)系統(tǒng)的逆系統(tǒng)解耦和狀態(tài)反饋閉環(huán)控制具有良好的動態(tài)響應(yīng)和抗干擾的魯棒特性。

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