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機(jī)器人舵機(jī)控制器設(shè)計(jì)

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舵機(jī)是一種位置伺服的驅(qū)動(dòng)器,適用于那些需要角度不斷變化并可以保持的控制系統(tǒng)。伺服電機(jī)是指在伺服系統(tǒng)中控制機(jī)械元件運(yùn)轉(zhuǎn)的發(fā)動(dòng)機(jī),是一種補(bǔ)助馬達(dá)間接變速裝置。在本設(shè)計(jì)中,我們采用單片機(jī)來驅(qū)動(dòng)舵機(jī)工作,單片機(jī)通過改變輸出的PWM信號占空比來控制舵機(jī)的轉(zhuǎn)角與轉(zhuǎn)速;舵機(jī)能夠?qū)崿F(xiàn)正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)、自動(dòng)旋轉(zhuǎn)等功能;為了更直觀地顯示轉(zhuǎn)角,我們采用了四位八段數(shù)據(jù)管用于實(shí)時(shí)顯示。

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一控四電動(dòng)舵機(jī)控制器設(shè)計(jì)

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電動(dòng)舵機(jī)作為飛行器的執(zhí)行機(jī)構(gòu),其體積重量的減少可提升飛行器的性能。論文分析一控四電動(dòng)舵機(jī)伺服控制器結(jié)構(gòu)方案和控制策略,以DSP TMS320F2812和功率芯片IR2136為核心,實(shí)現(xiàn)單一控制器控制四套無刷直流電動(dòng)舵機(jī)相互獨(dú)立工作。研究電動(dòng)電機(jī)系統(tǒng)三閉環(huán)變參數(shù)控制技術(shù),采用電流環(huán)、轉(zhuǎn)速環(huán)和位置環(huán)全數(shù)字變參數(shù)PID控制策略,實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了系統(tǒng)設(shè)計(jì)的正確性。

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