一種基于地基合成孔徑雷達(dá)的邊坡安全監(jiān)測預(yù)警方法

榮譽(yù)表彰

2018年12月20日，《一種基于地基合成孔徑雷達(dá)的邊坡安全監(jiān)測預(yù)警方法》獲得第二十屆中國專利優(yōu)秀獎(jiǎng)。 2100433B

本發(fā)明提供了一種基于Revit的智能創(chuàng)建坡道的方法，包括自動(dòng)創(chuàng)建坡道及添加無障礙欄桿式等操作。通過使用revit二次開發(fā)的工具調(diào)用相關(guān)函數(shù)，自動(dòng)獲取創(chuàng)建用戶輸入類型的坡道，無需逐一繪制。內(nèi)置規(guī)范構(gòu)件類型，自動(dòng)調(diào)整坡度比值、材質(zhì)和造型類型等。通過本發(fā)明智能創(chuàng)建坡道，工程師省去了設(shè)置底部偏移、頂部偏移、重命名等一系列操作。既簡單又可以精準(zhǔn)快速的繪制坡道，為設(shè)計(jì)師提供良好的操作途徑，節(jié)省了工程圖的繪制時(shí)間，提高了工作效率，為最終的出圖節(jié)點(diǎn)提供了準(zhǔn)確性。把控整個(gè)工程的進(jìn)度，合理安排工作進(jìn)度，提高了繪圖的效率，并減少了錯(cuò)誤率。2100433B

針對(duì)沖壓件在生產(chǎn)過程中產(chǎn)生的表面缺陷視覺檢測問題，提出一種改進(jìn)的馬爾可夫隨機(jī)場(Markov Random Field，MRF)圖像分割算法。應(yīng)用基于像素的馬爾可夫隨機(jī)場算法，獲取像素特征，提取基于像素的似然函數(shù)；采用隨機(jī)區(qū)域合并(stochastic region merging，SRM)算法獲得區(qū)域特征，提取基于隨機(jī)區(qū)域合并的似然函數(shù)；利用最大梯度算法獲得圖像的邊緣特征，提取基于邊緣的似然函數(shù)，用以恢復(fù)區(qū)域合并過程丟失的緣信息。融合三種似然函數(shù)，根據(jù)能量最小準(zhǔn)則，實(shí)現(xiàn)圖像分割。

一種基于無人機(jī)的外墻噴涂打印系統(tǒng)及其噴涂方法專利目的

《一種基于無人機(jī)的外墻噴涂打印系統(tǒng)及其噴涂方法》針對(duì)2016年8月之前技術(shù)的不足，該發(fā)明提供一種基于無人機(jī)的外墻噴涂打印系統(tǒng)及其噴涂方法，以解決大型墻體廣告無法通過噴繪實(shí)現(xiàn)的問題。

一種基于無人機(jī)的外墻噴涂打印系統(tǒng)及其噴涂方法技術(shù)方案

《一種基于無人機(jī)的外墻噴涂打印系統(tǒng)及其噴涂方法》所采用的技術(shù)方案如下：

一種基于無人機(jī)的外墻噴涂方法，其中，所述無人機(jī)上設(shè)置有用于噴涂涂料的噴嘴，所述方法為：

A、控制無人機(jī)沿外墻墻體邊沿飛行并根據(jù)無人機(jī)飛行軌跡測量繪制待噴涂區(qū)域；

B、利用測繪得到的待噴涂區(qū)域計(jì)算待噴涂圖案在待噴涂區(qū)域上的噴涂軌跡，獲取噴涂軌跡上各定位坐標(biāo)，并基于噴涂圖案建立各定位坐標(biāo)與噴涂特性數(shù)據(jù)的對(duì)應(yīng)關(guān)系；

C、控制無人機(jī)按照噴涂軌跡各定位坐標(biāo)依次飛至待噴涂區(qū)域的各相應(yīng)位置，調(diào)用各定位坐標(biāo)所對(duì)應(yīng)的噴涂特性數(shù)據(jù)并依此控制噴嘴噴涂涂料，完成圖案噴涂。

所述的基于無人機(jī)的外墻噴涂方法，其中，所述無人機(jī)上設(shè)置有高度測量裝置和衛(wèi)星定位裝置，所述步驟A具體為：啟動(dòng)無人機(jī)并控制其沿作業(yè)外墻墻體邊沿飛行一周，獲取無人機(jī)沿外墻邊沿飛行軌跡，并利用無人機(jī)內(nèi)設(shè)置的高度測量裝置和衛(wèi)星定位裝置獲取無該飛行軌跡的坐標(biāo)數(shù)據(jù)，利用此坐標(biāo)數(shù)據(jù)計(jì)算測量繪制對(duì)應(yīng)于待噴涂區(qū)域的坐標(biāo)數(shù)據(jù)。

所述的基于無人機(jī)的外墻噴涂方法，其中，所述無人機(jī)上設(shè)置有攝像頭，無人機(jī)沿外墻墻體邊沿開始飛行時(shí)，攝像頭獲取當(dāng)前外墻邊沿圖像，分析當(dāng)前外墻邊沿圖像的對(duì)比度并將該對(duì)比度與預(yù)設(shè)對(duì)比度值范圍進(jìn)行比較，利用比較結(jié)果自動(dòng)控制無人機(jī)沿外墻墻體邊沿飛行。

所述的基于無人機(jī)的外墻噴涂方法，其中，所述無人機(jī)上設(shè)置有激光測距裝置，通過激光測距裝置的實(shí)時(shí)測量數(shù)據(jù)來反饋控制無人機(jī)在飛行過程中始終與外墻墻面保持預(yù)定間隔距離。

所述的基于無人機(jī)的外墻噴涂方法，其中，所述噴涂特性數(shù)據(jù)包括噴涂顏色、涂料黏性及噴嘴的噴涂方向。

所述的基于無人機(jī)的外墻噴涂方法，其中，所述步驟B具體為：

B1、將待噴涂圖案按照預(yù)定大小設(shè)置在待噴涂區(qū)域上，基于待噴涂圖案所占據(jù)區(qū)域繪制噴涂軌跡，之后獲取屬于噴涂軌跡上的各定位坐標(biāo)；

B2、預(yù)先設(shè)置待噴涂圖案各位置點(diǎn)的噴涂特性數(shù)據(jù)，建立噴涂軌跡上的各定位坐標(biāo)與預(yù)設(shè)待噴涂圖案各位置點(diǎn)的一一對(duì)應(yīng)關(guān)系，確立噴涂軌跡上的各定位坐標(biāo)的噴涂特性數(shù)據(jù)。

所述的基于無人機(jī)的外墻噴涂方法，其中，所述步驟C具體為：

C1、將噴涂軌跡各定位坐標(biāo)作為控制數(shù)據(jù)控制無人機(jī)依次飛行至依次飛至待噴涂區(qū)域的預(yù)定位置；

C2、查找當(dāng)前無人機(jī)所在的定位坐標(biāo)對(duì)應(yīng)的噴涂特性數(shù)據(jù)，利用該噴涂特性數(shù)據(jù)控制噴嘴噴涂涂料，完成圖案噴涂。

所述的基于無人機(jī)的外墻噴涂方法，其中，所述無人機(jī)上設(shè)置有溫濕度探測裝置，所述噴涂軌跡上的各定位坐標(biāo)的噴涂特性數(shù)據(jù)基于溫濕度探測裝置的實(shí)時(shí)探測數(shù)據(jù)進(jìn)行更改。

一種基于無人機(jī)的外墻噴涂打印系統(tǒng)，其中，所述系統(tǒng)包括無人機(jī)及控制無人機(jī)的控制中心，所述控制中心包括：

測繪模塊：用于控制無人機(jī)沿外墻墻體邊沿飛行并根據(jù)無人機(jī)飛行軌跡測量繪制待噴涂區(qū)域；

計(jì)算模塊：用于利用測繪得到的待噴涂區(qū)域計(jì)算待噴涂圖案在待噴涂區(qū)域上的噴涂軌跡，獲取噴涂軌跡上各定位坐標(biāo)，并基于噴涂圖案建立各定位坐標(biāo)與噴涂特性數(shù)據(jù)的對(duì)應(yīng)關(guān)系；

執(zhí)行模塊：用于控制無人機(jī)按照噴涂軌跡各定位坐標(biāo)依次飛至待噴涂區(qū)域的各相應(yīng)位置，調(diào)用各定位坐標(biāo)所對(duì)應(yīng)的噴涂特性數(shù)據(jù)并依此控制噴嘴噴涂涂料，完成圖案噴涂。

一種基于無人機(jī)的外墻噴涂打印系統(tǒng)及其噴涂方法有益效果

《一種基于無人機(jī)的外墻噴涂打印系統(tǒng)及其噴涂方法》提供一種基于無人機(jī)的外墻噴涂打印系統(tǒng)及其噴涂方法，通過該系統(tǒng)能夠利用無人機(jī)快速噴繪打印墻體廣告，所噴繪圖案逼真且誤差小，相較于2016年8月之前的墻體噴涂方案，該發(fā)明方法簡單易行，施工成本低，大大降低了施工人員的勞動(dòng)強(qiáng)度和施工難度，也使得巨幅墻體廣告能夠得以實(shí)現(xiàn)，具有廣闊的市場前景。